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Guide de l'utilisateur
Vitesse du mouvement
Temps d'accélération
Page suivante
Page de sortie
Play
Enregistrer la page
Cette fonction permet de contrôler la vitesse d'exécution de la page. La valeur par défaut
est 32. Régler la vitesse à 64 aurait le même effet que de doubler la vitesse de chaque
pose.
Lors de la réalisation d'un mouvement, les moteurs passent par une séquence
Accélération->Maintien->Décélération
d'accélération' désigne la somme des durées d'accélération et de décélération. Un temps
d'accélération trop réduit oblige à accélérer brusquement et peut fatiguer prématurément
les mécanismes. A l'inverse, si le temps d'accélération est trop élevé, les mouvements
risquent de ne pas s'exécuter correctement.
1 page peut contenir un maximum de 7 poses. Pour des mouvements nécessitant plus de
poses, il est possible de décomposer un mouvement sur plusieurs pages. Indiquez dans
cette zone le numéro de la page dans laquelle le mouvement se poursuit. Sur la dernière
page, indiquez 0 pour stopper le mouvement (valeur par défaut). Pour des mouvements
« infinis » tels qu'une marche, faites boucler le mouvement en indiquant sur la dernière
page, le numéro de la première page du mouvement.
A tout moment, il est possible d'interrompre le mouvement du robot en appelant la page
0 par la fonction 'LOAD>>CM-5>>Motion Play Page>>0'. Cependant, il est parfois
nécessaire de terminer un mouvement, par exemple pour remettre un marcheur dans une
position stable. L'option 'page de sortie' permet d'appeler ce mouvement en appelant la
page correspondante. Si cette option n'est pas nécessaire, laissez la valeur à 0.
Les poses préenregistrées dans la fenêtre seront exécutées dans l'ordre si vous appuyez
sur la touche Play. La touche Play se transforme en touche Arrêt (Stop) lorsque le
mouvement est activé. Il suffit d'appuyer sur la touche Arrêt pour interrompre un
mouvement en cours d'exécution. Si vous entrez un autre numéro de page dans la case et
que vous appuyez sur la touche Play, c'est le mouvement correspondant à la nouvelle
page qui est exécuté.
Les données de mouvements en cours d'édition sont conservées dans la RAM de la CM-
5. Elles sont par conséquent supprimées en cas de changement de page. Vous devez
appuyez sur la touche 'Enregistrer la page' si vous voulez les sauvegarder.
entre
chaque
79
pose.
Le
terme
'temps
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