Description Fonctionnelle - Kollmorgen AKD CANopen Traduction Du Manuel D'origine

AKD CANopen | 6 Profil de variateur CANopen

6.11.2.6 Description fonctionnelle

Deux manières différentes d'appliquer des positions cible à un variateur sont prises en charge par ce profil de
l'appareil.
Jeu de valeurs de consigne :
Après avoir atteint la target_position, le variateur traite immédiatement la position cible suivante, ce qui entraîne
un mouvement où la vitesse du variateur n'est normalement pas réduite à zéro après avoir atteint une valeur de
consigne. Avec le variateur AKD, cela n'est possible que lorsque des rampes trapézoïdales sont utilisées.
Valeurs de consigne uniques :
Après avoir atteint la target_position, le variateur signale cet état à un ordinateur hôte, puis reçoit une nouvelle
valeur de consigne. Après avoir atteint une target_position, la vitesse est normalement réduite à zéro avant de
démarrer un mouvement vers la valeur de consigne suivante.
Les deux modes sont contrôlés par la temporisation des bits pour new_setpoint et change_set_immediately dans
le mot de contrôle, et setpoint_acknowledge dans le mot d'état. Ces bits permettent la configuration d'un
mécanisme de requête/réponse afin de préparer un jeu de valeurs de consigne pendant qu'un autre jeu est en
cours de traitement dans l'unité du variateur. Cette opération réduit les temps de réaction dans un programme de
contrôle sur un ordinateur hôte.
Les schémas montrent la différence entre le mode de jeu de valeurs de consigne (set_of_setpoints) et le mode de
valeur de consigne unique. L'état initial du bit change_set_immediately dans le mot de contrôle détermine le
mode utilisé. Pour que ces exemples restent simples, seuls des mouvements trapézoïdaux sont utilisés.
Si le bit change_set_immediately est défini sur « 0 », le variateur s'attend à une valeur de consigne unique (1).
Après l'application des données au variateur, un hôte signale que les données sont valides en définissant le bit
new_setpoint sur « 1 » dans le mot de contrôle (2). Le variateur répond avec setpoint_acknowledge défini sur « 1
» dans le mot d'état (3) après qu'il a reconnu et mis en mémoire tampon les nouvelles données valides.
Désormais, l'hôte peut émettre un new_setpoint (4). Le variateur signalera ensuite, grâce à setpoint_
acknowledge défini sur « 0 », sa capacité à accepter de nouvelles données (5).
102 Kollmorgen™ | Avril 2011