Kollmorgen AKD CANopen Traduction Du Manuel D'origine page 131

Le deuxième Tx-PDO doit être envoyé avec chaque SYNC par le servo-amplificateur.
COB-ID Octet de
contrôle Octet
poids
faible
603 2F 01
583 60 01
Désactivation des Tx-PDO inutilisés
COB-ID Octet de
contrôle Octet
poids
faible
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
Désactivation des Rx-PDO inutilisés
COB-ID Octet de
contrôle Octet
poids
faible
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
Définition de la résolution mécanique via l'objet 6092h, sous-index 01h et 02h. Les valeurs par défaut
correspondent aux facteurs spécifiques de mouvement PGEARI et PGEARO :
COB-ID Octet de
contrôle Octet
poids
faible
603 23 93
583 60 93
603 23 93
583 60 93
Une fois les PDO définis, ils peuvent être diffusés avec le NMT :
COB-ID
000
183
Index Sous- Données
Octet index
poids fort
18 02h 01 00 00 00 Tx-PDO2 avec chaque SYNC
18 02h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
Index Sous- Données
Octet index
poids fort
18 01h 83 03 00 80 Désactivation du Tx-PDO3
18 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
18 01h 83 04 00 80 Désactivation du Tx-PDO4
18 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
Index Sous- Données
Octet index
poids fort
14 01h 03 04 00 80 Désactivation du Rx-PDO3
14 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
14 01h 03 05 00 80 Désactivation du Rx-PDO4
14 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
Index Sous- Données
Octet index
poids fort
60 01h 00 00 10 00 Incréments 2E20
60 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
60 02h A0 8C 00 00 3 600 unités utilisateur
60 02h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
Données
01 03
40 02
AKD CANopen | 7 Annexe
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Activation de NMT
État du profil
Kollmorgen™ | Avril 2011 131