Table des Matières
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7.1.4 SDO spécifiques au profil
Index Sous-
Type de
index
données
6040h
0
U16
6041h
0
U16
6060h
0
INT8
6061h
0
INT8
6063h
0
INT32
6064h
0
INT32
6064h
6065h
0
U32
606Bh
0
INT32
606Ch
0
INT32
606Dh
0
U16
606Eh
0
U16
6071h
0
INT16
6072h
0
U16
6073h
0
U16
6077h
0
INT16
607Ah
0
INT32
607Ch
0
INT32
607Dh
ARRAY
607Dh
0
U8
607Dh
1
INT32
607Dh
2
INT32
6081h
0
U32
6081h
6083h
0
U32
6084h
0
U32
6086h
0
INT16
608Fh
ARRAY
608Fh
0
U8
608Fh
1
U32
608Fh
2
U32
6092h
ARRAY
6092h
0
U8
6092h
1
U32
6092h
2
U32
Échelle
Accès Mapp.
Description
flottante
PDO
WO
Oui
Mot de contrôle
RO
Oui
Mot d'état
RW
Oui
Modes de fonctionnement —
RO
Oui
Affichage des modes de
fonctionnement
RO
Oui
Valeur réelle de la position
(incréments)
1:1
RO
Oui
Valeur réelle de la position
(unités de position)
1:1
RW
Non
Fenêtre d'erreur de
poursuite
1:1
RO
Oui
Valeur demandée de la
vitesse
1 000:1
RO
Oui
Valeur réelle de la vitesse
(PDO en tr/min)
RW
Oui
Fenêtre de vitesse
RW
Oui
Temps de fenêtre de
vitesse
RW
Oui
Couple cible
RW
Oui
Couple max.
RW
Non
Courant max.
RO
Oui
Valeur réelle du couple
1:1
RW
Oui
Position cible
1:1
RW
Non
Décalage de référence
Limite de position du
logiciel
RO
Non
Nombre d'entrées
1:1
RW
Non
Limite de position du
logiciel 1
1:1
RW
Non
Limite de position du
logiciel 2
1:1
RW
Oui
Vitesse de profil
1:1
RW
Oui
Accélération de profil
1:1
RW
Oui
Décélération de profil
RW
Oui
Type de profil de
mouvement
Résolution du codeur de
position
RO
Non
Nombre d'entrées
RW
Non
Incréments de codeur
RW
Non
Tours moteur
Constante d'avance
RO
Non
Nombre d'entrées
RW
Non
Avance
RW
Non
Tours d'arbre
AKD CANopen | 7 Annexe
Objet ASCII
—
—
—
—
PL.FB
PL.ERRFTHRESH
VL.CMD
VL.FB
—
—
—
MT.P
HOME.P
SWLS.LIMIT0
SWLS.LIMIT1
MT.V
MT.ACC
MT.DEC
MT.CNTL
—
—
—
—
—
UNIT.PIN
UNIT.POUT
Kollmorgen™ | Avril 2011
119
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