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AKD CANopen | 7 Annexe
7.2.1.8 Exemple : utilisation du mode de position de profil
Cet exemple illustre l'utilisation du mode de position de profil. Dans ce cadre, les PDO sont définis comme suit :
Premier Rx-PDO : aucun mappage spécial n'est nécessaire car le mot de contrôle Rx-PDO1 est utilisé dans le
mappage par défaut.
Deuxième Rx-PDO
COB-ID Octet de
contrôle
603
2F
583
60
603
23
583
60
603
23
583
60
603
2F
583
60
Premier Tx-PDO
COB-ID Octet de
contrôle
603
2F
583
60
603
23
583
60
603
2F
583
60
Deuxième Tx-PDO
COB-ID Octet de
contrôle
603
2F
583
60
603
23
583
60
603
23
583
60
603
2F
583
60
130
Kollmorgen™ | Avril 2011
Index
Sous-
Octet
Octet
index
poids
poids fort
faible
01
16
00h
01
16
00h
01
16
01h
01
16
01h
01
16
02h
01
16
02h
01
16
00h
01
16
00h
Index
Sous-
Octet
Octet
index
poids
poids fort
faible
00
1A
00h
00
1A
00h
00
1A
01h
00
1A
01h
00
1A
00h
00
1A
00h
Index
Sous-
Octet
Octet
index
poids
poids fort
faible
01
1A
00h
01
1A
00h
01
1A
01h
01
1A
01h
01
1A
02h
01
1A
02h
01
1A
00h
01
1A
00h
Données
Commentaire
00 00 00 01 Rx-PDO2 : suppression du mappage
00 00 00 00 Télégramme de réponse
20 00 7A 60 Rx-PDO2, entrée 1 : target_position
00 00 00 00 Télégramme de réponse
20 00 81 60 Rx-PDO2, entrée 2 : profile_velocity
00 00 00 00 Télégramme de réponse
02 00 00 00 Saisie du nombre d'objets mappés
00 00 00 00 Télégramme de réponse
Données
Commentaire
00 00 00 01 Tx-PDO1 : suppression du mappage
00 00 00 00 Télégramme de réponse
10 00 41 60 Tx-PDO1, entrée 1 : mot d'état du profil
00 00 00 00 Télégramme de réponse
01 00 00 00 Saisie du nombre d'objets mappés
00 00 00 00 Télégramme de réponse
Données
Commentaire
00 00 00 01 Tx-PDO2 : suppression du mappage
00 00 00 00 Télégramme de réponse
20 00 64 60 Tx-PDO2, entrée 1 : position_actual_value
00 00 00 00 Télégramme de réponse
20 00 6C 60 Tx-PDO2, entrée 2 : velocity_actual_value
00 00 00 00 Télégramme de réponse
02 00 00 00 Saisie du nombre d'objets mappés
00 00 00 00 Télégramme de réponse
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