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AKD CANopen | 7 Annexe
7.2.1.10 Test pour télégrammes SYNC
Configuration
Affectez une position cible et une vitesse de profil à un PDO (2e PDO de réception).
l
Affectez la position réelle à un PDO (1er PDO de transmission), avec une génération tous les deux
l
télégrammes SYNC.
Affectez le mot d'état et l'état du fabricant à un PDO (2e PDO de transmission), avec une génération tous
l
les trois télégrammes SYNC.
Télégrammes et réponses correspondantes :
COB Octet de
contrôle
-ID
Octet
poids faible
603
2F
583
60
603
23
583
60
603
23
583
60
603
2F
583
60
603
2F
583
60
603
23
583
60
603
2F
583
60
603
2F
583
60
603
2F
583
60
603
23
583
60
603
23
583
60
603
2F
583
60
603
2F
583
60
Objet SYNC
COB-ID Commentaire
080
Objet 181 (Tx-PDO1) apparaissant tous les 2 télégrammes SYNC
Objet 281 (Tx-PDO2) apparaissant tous les 3 télégrammes SYNC
134
Kollmorgen™ | Avril 2011
Index
Sous-
index
Octet poids
fort
01
16
00h 00 00 00 00 Rx-PDO2 : suppression du mappage
01
16
00h 00 00 00 00
01
16
01h
01
16
01h 00 00 00 00
01
16
02h 20 00 81 60 Rx-PDO2, entrée 2 : vitesse de profil
01
16
02h 00 00 00 00
01
16
00h 02 00 00 00 Rx-PDO2 : saisie du nombre d'objets mappés
01
16
00h 00 00 00 00
00
1A
00h 00 00 00 00 Tx-PDO1 : suppression du mappage
00
1A
00h 00 00 00 00
00
1A
01h 20 00 64 60 Tx-PDO1 : entrée 1 : position réelle
00
1A
01h 00 00 00 00
00
1A
00h 01 00 00 00 Tx-PDO1 : saisie du nombre d'objets mappés
00
1A
00h 00 00 00 00
00
18
02h 02 00 00 00 Tx-PDO1 : envoi tous les deux télégrammes
00
18
02h 00 00 00 00
01
1A
00h 00 00 00 00 Tx-PDO2 : suppression du mappage
01
1A
00h 00 00 00 00
01
1A
01h 10 00 41 60 Tx-PDO2 : entrée 1 : mot d'état
01
1A
01h 00 00 00 00
01
1A
02h 20 00 02 10 Tx-PDO2 : entrée 2 : état du fabricant
01
1A
02h 00 00 00 00
01
16
00h 02 00 00 00 Tx-PDO2 : saisie du nombre d'objets mappés
01
16
00h 00 00 00 00
01
18
02h 03 00 00 00 Tx-PDO2 : envoi tous les trois télégrammes SYNC
01
18
02h 00 00 00 00
Données Commentaire
20 00 7A
Rx-PDO2, entrée 1 : position cible
60
SYNC
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