Page 1 AKD™, AKD™ BASIC, AKD™ PDMM Manuel d'Instructions Édition: Révision K, Novembre 2012 Valide pour la révision D du AKD, AKD BASIC Valide pour la révision DA du AKD BASIC-I/O Valide pour la révision DB du AKD PDMM Numéro de la pièce 903-200003-02 Traduction du manuel original Brevets en instance Le manuel faisant partie intégrante du produit, conservez-le pendant toute...
Page 2 Ce document est la propriété intellectuelle de Kollmorgen™.Tous droits réservés. Sans autorisation écrite de l'entreprise Kollmorgen™, aucune partie de cet ouvrage n'a le droit d'être ni reproduite par des moyens quelconques (impression, photocopie, microfilm ou autre procédure) ni traitée, polycopiée ou distribuée au moyen de systèmes électroniques .
Page 3: Table Des Matières
7.2 Conditions ambiantes, aération et position de montage 7.3 Caractéristiques mécaniques 7.4 Entrées / sorties 7.5 Caractéristiques électriques AKD-xzzz06 7.6 Caractéristiques électriques AKD-xzzz07 7.7 Caractéristiques de performances 7.8 Couples de serrage recommandés 7.9 Fusibles 7.9.1 Fusibles alimentation externe Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 4 7.17.3 Transformateurs d'isolement 8 Installation mécanique 8.1 Consignes de sécurité 8.2 Guide d'installation mécanique 8.3 Dessins mécaniques, Largeur Standard 8.3.1 L'armoire de commande AKD-xzzz06, Largeur Standard 8.3.2 L'armoire de commande AKD-xzzz07, Largeur Standard 8.3.3 Dimensions AKD-xzzz06, Largeur Standard Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 5 9.8.4.1 Connexion triphasée (tous les modèles de variateurs AKD) 9.8.4.2 Connexion monophasée (modèle AKD-xzzz06 uniquement) 9.9 Résistance de frein externe (X3) 9.10 Liaison de bus CC (X3) 9.11 Connexion du moteur 9.11.1 Puissance du moteur (X2) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 6 9.14.6 Entrées numériques (X7/X8) 9.14.6.1 Entrées numériques 1 et 2 9.14.6.2 Entrées numériques 3 à 7 9.14.6.3 Entrée numérique 8 (ENABLE) 9.14.7 Sorties numériques (X7/X8) 9.14.7.1 Sorties numériques 1 et 2 9.14.7.2 Contacts de relais FAULT Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 7 9.21.3.1 Activation EtherCAT avec les modèles AKD-CC 9.21.4 SynqNet 9.21.5 PROFINET 9.21.6 Ethernet/IP 10 Configuration 10.1 Consignes de sécurité 10.2 Configuration AKD-B, AKD-P, AKD-T 10.2.1 Logiciel de configuration WorkBench 10.2.2 Utilisation recommandée 10.2.3 Description du logiciel 10.2.4 Configuration matérielle requise Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 8 10.3.7.7 Démarrage d'un nouveau projet 10.4 Erreurs et Messages d'avertissement 10.4.1 Erreurs et Messages d'avertissement AKD 10.4.2 Messages d'erreurTO BE TRANSLATED supplémentaires pour AKD-T 10.4.3 Messages d'avertissement et d'erreur supplémentaires pour AKD-M 10.4.3.1 Erreurs 10.4.3.2 Avertissements 10.5 Dépannage 11 Index Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 9: Généralités
AKD Manuel d'Instructions | 2 Généralités 2 Généralités 2.1 À propos de ce manuel 2.2 Groupe cible 2.3 Remarques sur la version imprimée (version papier) 2.4 Utilisation du format PDF 2.5 Abréviations 2.6 Symboles utilisés 2.7 Normes utilisées Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 10: À Propos De Ce Manuel
Si vous rencontrez des difficultés de lecture en raison de la taille de la police, vous pouvez imprimer la version PDF au format DIN A4 1:1. La version PDF du document figure sur le DVD joint avec le produit, ainsi que sur le site de Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 11: Utilisation Du Format Pdf
Connecteur de câble à fibre optique conforme à la norme EN 60874-2 Diode électroluminescente Kollmorgen Automation Suite KAS IDE Logiciel de configuration (Kollmorgen Automation Suite Integrated Development Environment) pour variateurs AKD PDMM Bit de poids faible Bit de poids fort...
Page 12: Symboles Utilisés
Ce symbole indique des remarques importantes. Symboles utilisés dans les schémas Symbole Description Symbole Description Terre de Diode signalisation Masse Relais Conducteur de Arrêt différé des relais protection Résistance Contact ouvert normal Fusible Contact fermé normal Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 13: Normes Utilisées
écartements des équipements électriques UL 508C Norme de sécurité UL relative aux équipements de conversion de puissance ANSI - American National Standard Institute, Inc. EN - Commission Électrotechnique Internationale ISO - International Organization for Standardization UL - Underwriters Laboratories Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 14: Sécurité
AKD Manuel d'Instructions | 3 Sécurité 3 Sécurité 3.1 Consignes de sécurité 3.2 Utilisation recommandée 3.3 Utilisation interdite Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 15: Consignes De Sécurité
être endommagés par une manipulation incorrecte. Déchargez l'électricité statique de votre corps avant de toucher le variateur. Évitez le contact avec des matériaux à haute isolation (fibres synthétiques, film plastique, etc.). Placez le variateur sur une surface conductrice. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 16: Utilisation Recommandée
L'utilisation du variateur dans les environnements suivants est également proscrite : Zones potentiellement explosives Environnements avec acides corrosifs et/ou conducteurs, solutions alcalines, huiles, vapeurs, poussières Navires ou applications offshore Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 17: Homologations
AKD Manuel d'Instructions | 4 Homologations 4 Homologations 4.1 Conformité UL/cUL 4.2 Conformité CE 4.3 Fonction de suppression sûre du couple (STO) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 18: Conformité Ul/Cul
15 A AKD-x02407 600 V CA, 200 kA 30 A Ces variateurs offrent une protection contre les surcharges de moteur à semi-conducteur à 125 % du courant FLA nominal. Utilisez un fil en cuivre 75 °C minimum. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 19: Conformité Ce
(environnement industriel). En ce qui concerne les émissions sonores, le variateur répond aux exigences d'un produit de la catégorie C2 (câble de moteur < 10 m). Avec une longueur de câble de moteur supérieure ou égale à 10 m, le variateur est conforme aux exigences de la catégorie C3. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 20: Normes Et Directives Européennes Pour Le Constructeur De Machines
Le fabricant de la machine/l'installation doit vérifier si d'autres normes ou directives CE doivent être appliquées à la machine/installation. Kollmorgen™ ne garantit la conformité du système d'asservissement aux normes mentionnées dans ce chapitre que si les composants utilisés (moteur, câbles, étranglements, etc.) proviennent de Kollmorgen™.
Page 21: Déclaration De Conformité Ce
AKD Manuel d'Instructions | 4 Homologations 4.2.2 Déclaration de conformité CE Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 22: Fonction De Suppression Sûre Du Couple (Sto)
à SIL 2 selon EN 61508-2 et PL d/CAT 3 selon ISO 13849-1. Les sous-systèmes (AKD) sont totalement décrits pour des techniques de sûreté avec les données caractéristiques : Dispositif Mode d'opération EN 13849-1 EN 61508-2 PFH [1/h] SFF[%] STO canal unique PL d, CAT 3 SIL 2 Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 23: Manipulation
AKD Manuel d'Instructions | 5 Manipulation 5 Manipulation 5.1 Transport 5.2 Emballage 5.3 Stockage 5.4 Maintenance et nettoyage 5.5 Désinstallation 5.6 Réparation et mise au rebut Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 24: Transport
Plus d'un an : les condensateurs doivent être reformés avant de configurer et de faire fonctionner le variateur. Pour ce faire, débranchez toutes les connexions électriques et appliquez un courant alternatif monophasé de 120 V CA aux bornes L1 / L2 pendant environ 30 minutes. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 25: Maintenance Et Nettoyage
Les frais de transport incombent à l'expéditeur. Envoyez les appareils aux adresses du fabricant affichées dans le tableau ci-dessous. États-Unis Europe Kollmorgen™ KOLLMORGEN Europe 201 West Rock Road GmbH Radford, VA 24141, États- Pempelfurtstr. 1 Unis D-40880 Ratingen Allemagne Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 26: Coffret
AKD Manuel d'Instructions | 6 Coffret 6 Coffret 6.1 Éléments du coffret 6.2 Plaque signalétique 6.3 Tableau des références Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 27: Éléments Du Coffret
Câble d'alimentation, câbles de commande et câbles de bus de terrain (au mètre) 6.2 Plaque signalétique La plaque signalétique représentée ci-dessous est fixée sur le côté du variateur, les exemples d'entrées de données correspondent au type 12 A. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 28: Tableau Des Références
(X5 et X6) et de CANopen (X12 et X13). Un paramètre de logiciel (DRV.TYPE) te permet de choisir quels dispositifs la commande soutient ; vous ne pouvez pas employer EtherCAT et CANopen en même temps. PROFINET n'est disponible qu'avec la version d'appareil "Contrôleur de position" (version -P) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 29: Description Et Caractéristiques Techniques
7.12 Exigences de câbles et fils 7.13 Freinage dynamique 7.14 Comportement de mise sous et hors tension 7.15 Arrêt / Arrêt d'urgence / Coupure d’urgence 7.16 Fonction de suppression sûre du couple (STO) 7.17 Protection contre les risques d'électrocution Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 30: La Gamme De Variateurs Numériques Akd
Circuit de freinage avec distribution dynamique de la puissance générée entre plusieurs variateurs sur le même circuit de liaison de bus CC. Résistance de frein interne pour tous les modèles AKD-xzzz07 240/480 VCA, résistances de frein externes si nécessaire. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 31 CANopen ( => p. 147), en option Interface du bus de mouvement (=> p. 152), en option SynqNet, (=> p. 152), en option. EtherCAT, (=> p. 152), en option. PROFINET RT (=> p. 154), en option. Ethernet/IP (=> p. 154), en option. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 32: Conditions Ambiantes, Aération Et Position De Montage
Poids, largeur standard Poids, largeur grande Hauteur, sans les connecteurs Hauteur, avec le connecteur de service Largeur standard avant/arrière 67/70 101.3/105 Largeur grande avant/arrière 95/100 Profondeur, sans les connecteurs Profondeur, avec les connecteurs < 225 < 265 Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 33: Entrées / Sorties
30 V DC, 100 mA protection contre les courts-circuits Isolation galvanique pour 250 Vdc Sorties des relais max. 30 V DC, 1 A max. 42 V AC, 1 A Temps de commutation 10ms Isolation pour contact/bobine 400 Vdc Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 34: Caractéristiques Électriques Akd-Xzzz06
24 V (±10 %, vérifier les chutes de tension) -courant modèles B, P, T moteur sans/avec frein 0.5 / 1.7 0.6 / 1.8 0.7 / 1.9 1.0 / 2.5 -courant modèle M, moteur sans/avec frein 0.8 / 2.0 0.9 / 2.1 1.0 / 2.2 Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 35: Caractéristiques Électriques Akd-Xzzz07
24 V (±10 %, vérifier les chutes de tension) -courant modèles B, P, T moteur sans/avec frein 1 / 2.5 1 / 2.5 1 / 2.5 2 / 4 -courant modèle M, moteur sans/avec frein 1.3 / 2.8 1.3 / 2.8 1.3 / 2.8 Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 36: Caractéristiques De Performances
0,7 à 0,8 0,7 à 0,8 X7, X8, X21, X22, X23, X24, 0,2 à 0,25 0,2 à 0,25 0,2 à 0,25 X35, X36 Bloc PE Voir "Conformité UL/cUL" (=> p. 18) pour les valeurs en in-lbs. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 37: Fusibles
DCOM21.x, DCOM22.x Ligne commune pour entrées numériques de connecteur E/S I/O connector X21, X22 (uniquement avec carte d'option I/O) DCOM35, DCOM36 Ligne commune pour entrées numériques de connecteur E/S X35, X36(AKD-M) Alimentation 24 V, entrée STO, frein de maintien Masse numérique interne, sortie d'émulation de codeur, canal de service Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 38: Connecteurs
0,5 mm², 21 AWG < 100 V Connexion ligne unique Connexion ligne unique avec section de conducteur recommandée (=> p. 39) Tension nominale avec niveau de pollution 2 * uniquement avec carte d'option "IC" ** uniquement avec AKD-M Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 39: Exigences De Câbles Et Fils
E/S numériques, maximum 30 m 0,5 mm² (21 AWG) Ligne unique Frein de maintien (moteur) Minimum 0,75 mm² (19 AWG) 600 V, minimum 75 °C, blindés +24 V/GND, maximum 30 m Maximum 2,5 mm² (14 AWG) Ligne unique Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 40: Freinage Dynamique
(résultat des tolérances). Respectez le délai de régénération (quelques minutes) pour le circuit de freinage après la charge complète avec la puissance de frein de crête. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 41: Caractéristiques Techniques Pour Le Variateur Akd-Xzzz06
Puissance de frein de crête, résistance externe (1 s) 11,8 Énergie stockable dans condensateurs (+/- 20 %) 180 / 60 Capacité de bus CC µF 2 720 *Dépend de la puissance de la résistance de frein connectée. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 42: Caractéristiques Techniques Pour Le Variateur Akd-Xzzz07
Puissance de frein continue maximum, résistance externe Puissance de frein de crête, résistance externe (1 s) 30,6 Énergie stockable dans condensateurs (+/- 20 %) 110 / 60 Capacité de bus CC µF *Dépend de la puissance de la résistance de frein connectée. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 43: Comportement De Mise Sous Et Hors Tension
électronique interne pour que le tourillon d'entraînement soit protégé contre tout redémarrage involontaire, même en cas d'alimentation. Le chapitre consacré à la fonction STO explique comment utiliser cette fonction (=> p. 52). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 44: Comportement De Mise Sous Tension En Fonctionnement Standard
Le schéma ci-dessous illustre la séquence fonctionnelle correcte de mise sous tension du variateur. L'erreur F602 survient si la fonction STO ne reçoit pas de courant lorsque l'entrée d'activation matérielle (HW- Enable) devient active (=> p. 52 pour plus d'informations sur la fonction STO). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 45: Comportement De Mise Hors Tension
CS.VTHRESH ou si la temporisation intervient, le frein est fermé. Arrêt de catégorie 1 selon la norme EN 60204 (=> p. 50). Si la vitesse chute en-deçà du seuil CS.VTHRESH ou si la temporisation intervient, le frein est fermé (=> p. 98). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 46: Comportement De Mise Hors Tension Avec Une Entrée Numérique (Arrêt Contrôlé)
Si la vitesse chute en-deçà du seuil CS.VTHRESH ou si la temporisation intervient, le frein est fermé (=> p. 98). Pour les axes verticaux, définissez le paramètre MOTOR.BRAKEIMM sur 1, pour que le frein soit appliqué sans délai après une erreur ou un hardware disable. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 47: Comportement De Mise Hors Tension En Cas D'erreur
Si la vitesse chute en-deçà du seuil CS.VTHRESH ou si la temporisation intervient, le frein est fermé (=> p. 98). Pour les axes verticaux, définissez le paramètre MOTOR.BRAKEIMM sur 1, pour que le frein soit appliqué sans délai après une erreur ou un hardware disable. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 48 Comportement de mise hors tension causant un freinage dynamique Il s'agit d'un arrêt de catégorie 0 selon la norme EN 60204 (=> p. 50). Si la vitesse chute en-deçà du seuil CS.VTHRESH ou si la temporisation intervient, le frein est fermé (=> p. 98). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 49 Comportement de mise hors tension causant un freinage dynamique Il s'agit d'un arrêt de catégorie 1 selon la norme EN 60204 (=> p. 50). Si la vitesse chute en-deçà du seuil CS.VTHRESH ou si la temporisation intervient, le frein est fermé (=> p. 98). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 50: Arrêt / Arrêt D'urgence / Coupure D'urgence
Si nécessaire, des mesures peuvent être prises pour le raccordement de dispositifs de protection et de verrouillage. Le cas échéant, la fonction d'arrêt doit signaler son état à la logique de commande. Une réinitialisation de la fonction d'arrêt ne doit pas créer de situation dangereuse. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 51: Arrêt D'urgence
Le coupure d'urgence est réalisé au moyen de la coupure d'alimentation électrique par des appareils de coupure électromécaniques. Cela aboutit à un arrêt de catégorie 0. Si cette catégorie d'arrêt n'est pas permise pour la machine, le coupure d'urgence doit être remplacé par d'autres mesures (par exemple protection contre un contact direct). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 52: Fonction De Suppression Sûre Du Couple (Sto)
Opérations de nettoyage, de maintenance et de réparation, longues périodes d'inactivité. Dans ces cas, le système entier doit être déconnecté de l'alimentation et sécurisé (interrupteur principal). Situations Coupure d’Urgence. Dans une situation Coupure d’Urgence, le contacteur principal est arrêté (avec le bouton Coupure d’Urgence). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 53: Consignes De Sécurité
(par un conduit de câbles, par exemple), positionnés dans différents câbles gainés ou protégés individuellement avec une connexion à la terre. Le câblage qui reste dans le boîtier spécifié doit répondre aux exigences de la norme EN 60204-1. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 54: Description Fonctionnelle
Les charges suspendues peuvent se mettre en mouvement sur les moteurs sans frein car le moteur perd tout couple au moment de l'enclenchement de la fonction STO de verrou de redémarrage. Utilisez des moteurs avec un frein intégré. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 55: Boucle De Régulation (Exemple)
PLd de la norme EN 13849-1 ou SIL CL2 de la norme EN 62061. Des commandes de sécurité d'autres fabricants peuvent également être utilisées. Consultez les instructions de câblage (=> p. 53). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 56: Test Fonctionnel
2. Activez la fonction STO de verrou de redémarrage en ouvrant par exemple l'écran de protection (tension à X1/3 0 V). 3. Le variateur affiche n602. 7.16.7.4 Circuit d'alimentation (exemple) Boucle de régulation correspondante : => p. 55. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 57: Protection Contre Les Risques D'électrocution
Protection contre le « contact indirect » (protection personnelle) pour le matériel fixe. Recommandations : Pour vous protéger contre le contact direct (avec des câbles moteur mesurant moins de 5 m), Kollmorgen™ suggère que chaque variateur soit protégé individuellement en utilisant un dispositif de courant résiduel de 30 mA, sensible à...
Page 58: Transformateurs D'isolement
également être utilisé via un transformateur d'isolement (schéma de raccordement => p. 89). Un dispositif de contrôle de perte à la terre peut être utilisé pour surveiller les courts-circuits. Gardez le longueur de câble aussi courte que possible entre le transfo et variateur. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 59: Installation Mécanique
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation mécanique 8 Installation mécanique 8.1 Consignes de sécurité 8.2 Guide d'installation mécanique 8.3 Dessins mécaniques, Largeur Standard 8.4 Dessins mécaniques, Largeur Grande Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 60: Consignes De Sécurité
Pour un blindage et une mise à la terre conformes à la directive CEM, => p. 85. Raccordez à la terre la plaque de fixation, le boîtier du moteur et le composant CNC-GND du système de commande. Des remarques sur les techniques de raccordement sont disponibles => p. 72. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 61: Dessins Mécaniques, Largeur Standard
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation mécanique 8.3 Dessins mécaniques, Largeur Standard 8.3.1 L'armoire de commande AKD-xzzz06, Largeur Standard Matériau : Vis à tête cylindrique à six pans creux M4 selon EN 4762, clé Allen à poignée en T de 3 mm Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 62: L'armoire De Commande Akd-Xzzz07, Largeur Standard
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation mécanique 8.3.2 L'armoire de commande AKD-xzzz07, Largeur Standard Matériau : Vis à tête cylindrique à six pans creux M4 selon EN 4762, Clé Allen à poignée en T de 3 mm Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 63: Dimensions Akd-Xzzz06, Largeur Standard
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation mécanique 8.3.3 Dimensions AKD-xzzz06, Largeur Standard Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 64: Dimensions Akd-Xzzz07, Largeur Standard
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation mécanique 8.3.4 Dimensions AKD-xzzz07, Largeur Standard Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 65: Dessins Mécaniques, Largeur Grande
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation mécanique 8.4 Dessins mécaniques, Largeur Grande 8.4.1 L'armoire de commande, exemple avec AKD-M00306 Matériau : Vis à tête cylindrique à six pans creux M4 selon EN 4762, clé Allen à poignée en T de 3 mm Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 66: L'armoire De Commande, Exemple Avec Akd-M00307
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation mécanique 8.4.2 L'armoire de commande, exemple avec AKD-M00307 Matériau : Vis à tête cylindrique à six pans creux M4 selon EN 4762, clé Allen à poignée en T de 3 mm Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 67: Dimensions Akd-Xzzz06, Largeur Grande
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation mécanique 8.4.3 Dimensions AKD-xzzz06, Largeur Grande Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 68: Dimensions Akd-Xzzz07, Largeur Grande
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation mécanique 8.4.4 Dimensions AKD-xzzz07, Largeur Grande Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 69: Installation Électrique
9.16 Commutateurs rotatifs (S1, S2, RS1) 9.17 Touches (B1, B2, B3) 9.18 Carte mémoire SD AKD-M et cart d'option I/O 9.19 Interface de Service (X11, X32) 9.20 Interface CANbus (X12/X13) 9.21 Interface du bus de mouvement (X5/X6/X11) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 70: Consignes De Sécurité
Le circuit d'arrêt d'urgence doit utiliser le contacteur d'alimentation. L'utilisation du logiciel de configuration pour modifier les paramètres du variateur est autorisée. Toute autre modification entraîne automatiquement la perte des droits de garantie. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 71: Guide D'installation Électrique
34 ou => p. 35). Vérifiez que les disjoncteurs à courant résiduel sont utilisés de manière adéquate (FI) ; => p. 57 Raccordez le PC (=> p. 143) pour configurer le variateur. 4. Vérifiez le câblage à l'aide des schémas de câblage. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 72: Câblage
9.3 Câblage La procédure d'installation est présentée à titre d'exemple. Une procédure différente peut s'avérer judicieuse ou nécessaire, selon l'utilisation des appareils. Kollmorgen™ peut fournir des cours de formation sur cette procédure à la demande. Il existe un risque de formation d'arc électrique pouvant entraîner des blessures graves.
Page 73: Composants D'un Systèm D'asservissement
Les câbles dessinés en gras sont blindés. La terre électrique est représentée par des lignes en pointillés. Les appareils en option sont reliés au variateur par des lignes en pointillés. Les accessoires requis sont décrits dans le manuel des accessoires. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 74 Les câbles dessinés en gras sont blindés. La terre électrique est représentée par des lignes en pointillés. Les appareils en option sont reliés au variateur par des lignes en pointillés. Les accessoires requis sont décrits dans le manuel des accessoires. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 75: Raccordement Akd-B, Akd-P, Akd-T
AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique 9.5 Raccordement AKD-B, AKD-P, AKD-T 9.5.1 Affectations des connecteurs, AKD-x00306 à x00606 L'option I/O est disponible seulement pour le type AKD-T. 9.5.2 Affectations des connecteurs, AKD-x01206 L'option I/O est disponible seulement pour le type AKD-T. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 76: Affectations Des Connecteurs, Akd-X02406 Et Akd-Xzzz07
AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique 9.5.3 Affectations des connecteurs, AKD-x02406 et AKD-xzzz07 L'option I/O est disponible seulement pour le type AKD-T. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 77: Schéma De Raccordement, Akd-X00306 À X00606
AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique 9.5.4 Schéma de raccordement, AKD-x00306 à x00606 L'option I/O est disponible seulement pour le type AKD-T. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 78: Schéma De Raccordement, Akd-X01206
AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique 9.5.5 Schéma de raccordement, AKD-x01206 L'option I/O est disponible seulement pour le type AKD-T. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 79: Schéma De Raccordement, Akd-X02406 Et Akd-Xzzz07
AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique 9.5.6 Schéma de raccordement, AKD-x02406 et AKD-xzzz07 L'option I/O est disponible seulement pour le type AKD-T. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 80: Raccordement Akd-M
AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique 9.6 Raccordement AKD-M 9.6.1 Affectations des connecteurs AKD-M00306, AKD-M00606 9.6.2 Affectations des connecteurs AKD-M01206 Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 81: Affectations Des Connecteurs Akd-M00307, Akd-M00607, Akd-M01207
AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique 9.6.3 Affectations des connecteurs AKD-M00307, AKD-M00607, AKD-M01207 Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 82: Schéma De Raccordement, Akd-M00306, Akd-M00606
AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique 9.6.4 Schéma de raccordement, AKD-M00306, AKD-M00606 Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 83: Schéma De Raccordement, Akd-M01206
AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique 9.6.5 Schéma de raccordement, AKD-M01206 Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 84: Schéma De Raccordement, Akd-M00307, Akd-M00607, Akd-M01207
AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique 9.6.6 Schéma de raccordement, AKD-M00307, AKD-M00607, AKD-M01207 Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 85: Réduction Du Bruit Engendré Par Les Interférences Électromagnétiques
Nous savons par expérience que les clients qui utilisent les câbles d'alimentation et de rétroaction Kollmorgen™ rencontrent beaucoup moins de problèmes que ceux qui fabriquent eux-mêmes leurs câbles. Installez séparément les câbles de commande et d'alimentation. Kollmorgen™ recommande une séparation d'au moins 20 cm, afin d'améliorer l'immunité...
Page 86: Blindage Avec Barre Omnibus À Blindage Externe
9.7.2 Blindage avec barre omnibus à blindage externe Le filtrage CEM doit être effectué en externe par l'utilisateur si nécessaire, ce qui requiert l'utilisation de câbles blindés. Kollmorgen™ recommande d'utiliser un raccordement de blindage à point neutre, par exemple, avec une barre omnibus de blindage.
Page 87: Barre Omnibus De Blindage
être orientés vers une barre omnibus supplémentaire via des brides de blindage. Kollmorgen™ recommande les brides de blindage Weidmüller KLBÜ. Vous trouverez ci-après la description d'un scénario possible de configuration d'une barre omnibus pour les brides de blindage ci- dessus.
Page 88: Raccordement Du Blindage Au Variateur
Kollmorgen™ recommande d'utiliser des brides de blindage Phoenix Contact SK14 de 6 à 13 mm. 9.7.3.3 Connecteur moteur X2 avec raccordement de blindage Il s'agit d'un autre type de raccordement utilisé...
Page 89: Raccordement À L'alimentation Électrique
à la terre. Un transformateur d'isolement est toujours requis pour les réseaux de 400 à 480 V afin d'obtenir une tension maximale de 240 V + 10 %. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 90: Connexion Du Variateur Akd-Xzzz07 À Différents Réseaux D'alimentation (240 À 480 V)
Il existe un risque de choc électrique pouvant entraîner des blessures graves si le variateur n'est pas correctement mis à la terre. Un transfo d'isolement est toujours requis pour les réseaux 120 V afin d'obtenir une tension maximale de 240V + 10%. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 91: Alimentation Auxiliaire 24 V (X1)
Le courant nominal requis dépend de l'utilisation du frein du moteur et de la carte d'option (=> p. 34 ou => p. 35). Broche Signal Description Tension auxiliaire +24 V CC GND Alimentation GND 24 V STO Fonction STO activée (Safe Torque Off, suppression sûre du couple) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 92: Raccordement À L'alimentation Secteur (X3, X4)
Ligne 2 Ligne 3 Conducteur de protection AKD-x01206 (X3) Broche Signal Description Ligne 1 Ligne 2 Ligne 3 Conducteur de protection AKD-x02406 et AKD-xzzz07 (X4) Broche Signal Description Ligne 1 Ligne 2 Ligne 3 Conducteur de protection Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 93: Connexion Monophasée (Modèle Akd-Xzzz06 Uniquement)
Fusibles de sécurité (comme les coupe-circuit à fusible) à fournir par l'utilisateur => p. 37 AKD-x00306 à AKD-x00606 (X3) Broche Signal Description Ligne 1 L2 (N) Ligne 2 / Neutre Conducteur de protection AKD-x01206 (X3) Broche Signal Description Ligne 1 L2 (N) Ligne 2 / Neutre Conducteur de protection Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 94: Résistance De Frein Externe (X3)
Broche Signal Description +Rbint Résistance de frein interne (positif) Résistance de frein externe (négatif) Résistance de frein externe (positif) AKD-x02406 et AKD-xzzz07 (X3) Broche Signal Description Résistance de frein externe (négatif) Résistance de frein externe (positif) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 95: Liaison De Bus Cc (X3)
AKD-x01206 (X3) Broche Signal Description Bus de liaison CC (négatif) +DC (+RB) Bus de liaison CC (positif) AKD-x02406 et AKD-xzzz07 (X3) Broche Signal Description Bus de liaison CC (négatif) +DC (+RB) Bus de liaison CC (positif) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 96: Connexion Du Moteur
Phase W du moteur Connecteur X2 AKD-xzzz07 Broche Signal Description Frein de maintien du moteur (négatif) Frein de maintien du moteur (positif) Conducteur de protection (boîtier moteur) Phase U du moteur Phase V du moteur Phase W du moteur Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 97: Puissance Du Moteur (X2)
Avec les câbles de moteur longs, les courants de fuite compromettent l'étage de sortie du variateur. Pour les câbles de 25 à 50 m, une bobine d'arrêt moteur doit être placée dans le câble du moteur (à proximité du variateur). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 98: Frein De Maintien Du Moteur (X2)
(CS.VTHRESH) pour au moins 6 ms (CS.TO). Les temps de montée (t ) et de descente (t ) du frein de maintien intégré au moteur varient en fonction du type de moteur (voir le manuel du moteur). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 99: Connexion De Rétroaction
Codeur sinus + Hall => p. 108 Codeur sinus (wake and shake) => p. 108 Codeur incrémentiel + Hall => p. 109 Codeur incrémentiel (wake and shake) => p. 109 Tamagawa Smart Abs => p. 110 Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 100: Connecteur De Rétroaction (X10)
+8 to +9 +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V S1 SIN+ SIN+ S3 SIN- SIN- S2 COS+ COS+ S4 COS- COS- * SEN = SENSE, CLK = CLOCK Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 101: Résolveur
Si vous prévoyez d'utiliser une longueur de câble supérieure à 100 m, veuillez contacter le service client. Type FBTYPE Description Résolveur Précision : 14 bits (0,022°), résolution : 16 bits (0,006°) L'affectation des broches indiquée sur le côté du résolveur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 102: Sfd
L'entrée Sense est nécessaire uniquement pour câble d'une longueur d'environ 25 m, lorsque la résistance du fil entre l'amplificateur et le capteur est supérieure à 3,3 ohms. Les câbles de Kollmorgen™ sont admis jusqu'à 50 m de longueur sans connexion Sense. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 103: Codeur Avec Biss
Si vous prévoyez d'utiliser une longueur de câble supérieure à 50 m, veuillez contacter le service client. FBTYPE Limite de fréquence BiSS (type A) analogique 5,1 V +/- 5 % 1 MHz L'affectation des broches indiquée sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 104: Biss (Mode C) Numérique
Si vous prévoyez d'utiliser une longueur de câble supérieure à 25 m, veuillez contacter le service client. Type FBTYPE Limite de fréquence BiSS Mode C 5,1 V +/-5% 2,5 MHz L'affectation des broches indiquée sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 105: Codeur Sinus Avec Endat 2
à 50 m, veuillez contacter le service client. Type FBTYPE Limite de fréquence ENDAT 2.1 1 MHz L'affectation des broches indiquée sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 106: Codeur Avec Endat
Si vous prévoyez d'utiliser une longueur de câble supérieure à 50 m, veuillez contacter le service client. Type FBTYPE Limite de fréquence Description ENDAT 2.2 1 MHz Réglage sur la page RÉTROACTION L'affectation des broches indiquée sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 107: Codeur Sinus Avec Hiperface
Limite de fréquence Description Hiperface 1 MHz La connexion simultanée des broches 4 et 5 définit l'alimentation Haut sur 8 à 9 V. L'affectation des broches indiquée sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 108: Codeur Sinus
à 25 m, veuillez contacter le service client. Type FBTYPE Limite de fréquence (sinus, cosinus) SinCos 1 V p-p avec Hall 5,1 V +/- 5 % 1 MHz SinCos 1 V p-p (wake and shake) 5,1 V +/- 5 % 1 MHz Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 109: Codeur Incrémentiel
à 25 m, veuillez contacter le service client. Type FBTYPE Limite de fréquence Codeur incrémentiel et commutateurs Hall (Comcoder) 2,5 MHz Codeur incrémentiel (wake and shake) 2,5 MHz L'affectation des broches indiquée sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 110: Codeur Tamagawa Smart Abs
évaluée dans le variateur. Si vous prévoyez d'utiliser une longueur de câble supérieure à 25 m, veuillez contacter le service client. Type FBTYPE Limite de fréquence S48-17/33bit-LPS-5V 5,1 V +/-5% 2.5 MHz Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 111: Engrenage Électronique, Opération Maître-Esclave
Actif niveau haut : 15 à 30 V/2 à 15 mA, Actif niveau bas : -3 à 5 V/<15 mA Fréquence de rafraîchissement : matériel 2 µs Broche Impulsion/Direction Haut/Bas Codeur incrémentiel Impulsion Haut(CW) Canal A Direction Bas(CCW) Canal B Common Common Common Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 112: Connecteur X9 Entré
Changement de phase d'impulsion : 90°± 20° Broche Sortie de codeur émulée Canal A+ Canal A- Canal B+ Canal B- Blindage Canal Zero+ Canal Zero- La longueur de câble maximum admissible est égale à 100 mètres. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 113: Connexion Du Signal Du Codeur De Commande
Un codeur A quad B 24 V peut être connecté à d'entrées Digital IN 1/2 et utilisé en tant qu'entrée de codeur de commande, de rétroaction double boucle, d'engrenage ou de came. N'utilisez pas la connexion de rétroaction du moteur principal ! Schéma de raccordement Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 114: Codeur Avec Entrée Endat 2.2, 5 V (X9)
Il est possible de connecter à cette entrée un codeur monotour ou multitour avec interface EnDat 2.2 et de l'utiliser comme codeur maître, second feedback, réducteur ou entrée de came. N'utilisez pas l'entrée comme connexion pour un feedback primaire ! Schéma de raccordement Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 115: Connexion Des Signaux Impulsion/Direction
Connexion à des contrôleurs de moteur pas à pas avec un niveau de signal de 5 V. 9.13.3.2 Entrée impulsion/direction 5 V jusqu'à 24 V (X7) Connexion à des contrôleurs de moteur pas à pas avec un niveau de signal de 5V jusqu'à 24 V. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 116: Connexion Des Signaux Haut/Bas
Le variateur peut être connecté à un contrôleur tiers produisant des signaux haut/bas de 5 V. 9.13.4.2 Entrée haut/bas 24 V (X7) Le variateur peut être connecté à un contrôleur tiers produisant des signaux haut/bas de 24 V. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 117: Sortie De Codeur Émulé (Eeo) - A Quad B (X9)
La résolution (avant la multiplication) peut être définie par le paramètre DRV.EMUERES. Utilisez le paramètre DRV.EMUEZOFFSET pour régler et enregistrer la position de l'impulsion nulle dans un tour mécanique. Les pilotes sont alimentés par une tension interne. tv max. 30ns Schéma de raccordement Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 118: Commande Maître-Esclave
Plusieurs variateurs AKD peuvent être connectés en tant que variateurs esclaves à un variateur AKD maître. Les variateurs esclaves utilisent les signaux de sortie du codeur du maître en tant qu'entrée de commandes, puis suivent ces dernières (rapidité et direction). Schéma de raccordement maître-esclave Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 119: Connexion E/S
La ligne DCOMx doit être connectée à l'alimentation E/S 0 V en cas d'utilisation de capteurs de type Source avec des entrées numériques. La ligne DCOMx doit être connectée à l'alimentation E/S 24 V lors de l'utilisation de capteurs de type Sink avec des entrées numériques. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 120: Connecteurs E/S X21, X22, X23, X24 (Seulement Akd-T Avec Carte D'option I/O)
X22 pins 1, 2, 3 => p. 130 Entrée numérique 30 DIGITAL-IN 30 Programmable Entrée numérique 31 DIGITAL-IN 31 Programmable Entrée numérique 32 DIGITAL-IN 32 Programmable Ligne commune pour Commun numérique X22/5_7 DCOM22.5_7 X22 pins 5, 6, 7 Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 121 Programmable Sortie numérique 28- DIGITAL-OUT 28- Programmable Sortie numérique 29+ DIGITAL-OUT 29+ Programmable Sortie numérique 29- DIGITAL-OUT 29- Programmable Sortie relais 30 DIGITAL-OUT 30 Programmable, relais => p. 133 Sortie relais 30 DIGITAL-OUT 30 Programmable, relais Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 122: Connecteurs E/S X35 Et X36 (Akd-M Modèles)
La ligne DCOMx doit être connectée à l'alimentation E/S 0 V en cas d'utilisation de capteurs de type Source avec des entrées numériques. La ligne DCOMx doit être connectée à l'alimentation E/S 24 V lors de l'utilisation de capteurs de type Sink avec des entrées numériques. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 123: Entrée Analogique (X8, X24)
Réglage standard : rotation de l'arbre du moteur dans le sens des aiguilles d'une montre (à partir de l'extrémité de l'arbre) affectée par la tension positive entre les bornes (+) et (-) Pour inverser le sens de rotation, permutez les raccordements des bornes +/- ou modifiez le paramètre DRV.DIR sur la page "Feedback 1". Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 124: Sortie Analogique (X8, X23)
Intensité de sortie maximale : 20 mA Charge capacitive : toute valeur, mais le temps de réponse est limité par la sortie gauche maximale et la sortie droite Protection contre les courts-circuits par la masse analogique Schéma de câblage des sorties analogiques Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 125: Entrées Numériques (X7/X8)
Selon la fonction sélectionnée, les entrées sont actives niveau haut ou bas. Les entrées peuvent être utilisées avec une alimentation commutée +24 V (type Source) ou une GND commutée (type Sink). Reportez-vous aux schémas ci-dessous. Schéma de câblage des entrées numériques (connexion de type Source, exemple) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 126 AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique Schéma de câblage des entrées numériques (connexion de type Sink, exemple) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 127: Entrées Numériques 1 Et
L'activation n'est possible que si l'entrée STO affiche un signal 24 V (=> p. 52). À l'état désactivé (signal niveau bas), le moteur connecté n'a pas de couple. Une activation logicielle via le logiciel de configuration est également nécessaire (liaison AND), même si elle peut aussi être activée de façon permanente avec WorkBench. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 128: Sorties Numériques (X7/X8)
Toutes les sorties numériques sont flottantes (SORTIE NUMÉRIQUE 1/2 : bornes X7/7-8 et X7/5-6), max. 100 mA Câblage possible avec signal de sortie actif niveau bas ou haut (voir les exemples ci-dessous) Fréquence de rafraîchissement : 250 µs Schéma de câblage Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 129: Contacts De Relais Fault
Toutes les pannes entraînent l'ouverture du contact FAULT et la désactivation de l'étage de sortie (si le contact FAULT est ouvert, l'étage de sortie est inhibé -> aucune sortie de puissance). Liste des messages d'erreur : => p. 173. Schéma de câblage Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 130: Entrées Numériques Avec Carte D'option I/O (X21, X22)
Actif niveau haut : 3,5 à 30 V/2 à 15 mA, Actif niveau bas : -2 à +2 V/<15 mA Fréquence de rafraîchissement : logiciel 250 µs Schéma de câblage des entrées numériques (connexion de type Source, exemple) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 131 AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique Schéma de câblage des entrées numériques (connexion de type Sink, exemple) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 132: Sorties Numériques Avec Carte D'option I/O (X23/X24)
Alimentation E/S 24 V aux bornes, 20 à 30 V CC, flottantes, max. 100 mA Câblage possible avec signal de sortie actif niveau bas ou haut (voir les exemples ci-dessous) Fréquence de rafraîchissement : 250 µs Schéma de câblage Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 133: Contacts De Relais
être enregistré dans le variateur. Caractéristiques techniques Sortie de relais, max. 30 V CC ou 42 V CA, 1 A Durée de fermeture : max. 10 ms Durée d'ouverture : max. 10 ms Schéma de câblage Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 134: Entrées Numériques (X35/X36) Avec Akd-M
Fréquence de rafraîchissement : logiciel 250 µs Les entrées peuvent être utilisées avec une alimentation commutée +24 V (type Source) ou une GND commutée (type Sink). Reportez-vous aux schémas ci-dessous. Schéma de câblage des entrées numériques (connexion de type Source, exemple) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 135 AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique Schéma de câblage des entrées numériques (connexion de type Sink, exemple) Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 136: Sorties Numériques (X35/X36) Avec Akd-M
Alimentation E/S 24 V aux bornes X35/8 et X36/8, 20 à 30 V CC Toutes les sorties numériques sont flottantes, max. 100 mA Câblage possible avec signal de sortie actif niveau bas ou haut (voir les exemples ci-dessous) Fréquence de rafraîchissement : 250 µs Schéma de câblage Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 137: Affichage Del
PDMM. Les messages d'erreur sont représentés par le code « E » et les messages d'avertissement par le code « A ». L'état des applications est également affiché. Les touches B2 et B3 permettent de lancer un menu de fonction (=> p. 139). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 138: Commutateurs Rotatifs (S1, S2, Rs1)
Il est possible de configurer l'adresse IP avec un navigateur Web. (=> p. circuit 24 V 146). 2 ... 9 IP statique on met hors L’adresse IP est 192.168.0.10n, les valeurs valides sont comprises circuit 24 V entre 2 et 9 (=> p. 146). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 139: Touches (B1, B2, B3)
Enregistrement sur une Uniquement avec amplificateurs avec carte I/O optionnelle. Mettre la carte SD molette S1 sur 2 et S2 sur 1. Appuyer 5s sur B1 pour charger les données de la carte SD dans l’amplificateur. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 140: Touches B1, B2, B3 Pour Akd-M
- 'backup' (sauvegarder) sur carte SD (confirmer) (=> p. 141) - 'restore' (restaurer) de la carte SD (confirmer) (=> p. 141) Confirmer Si l'élément de menu sélectionné nécessite une confirmation, l'affichage affiche "y" pendant 10 s. Appuyer sur B2 pour confirmer. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 141: Carte Mémoire Sd Akd-M Et Cart D'option I/O
1 appuyer 5 s sur B1 pour enregistrer des données du variateur sur la la carte SD carte SD. Charger des données de la 0 appuyer 5 s sur B1 pour charger des données de la carte SD sur le carte SD variateur. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 142: Carte Mémoire Sd Avec Akd-M
'backup' copie le microgiciel, les paramètres de configuration, les programmes utilisateur et les données utilisateur de AKD PDMM sur la carte SD. 'restore' copie le microgiciel, les paramètres de configuration, les programmes utilisateur et les données utilisateur de la carte SD sur AKD PDMM. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 143: Interface De Service (X11, X32)
Si c'est le cas, cela signifie que votre connexion électrique fonctionne. 9.19.1 Brochage X11, X32 Signal Signal Transmission+ Transmission- Réception- Réception+ 9.19.2 Protocoles facultatifs de X11, X32 Protocol Type Connecteur Modbus TCP Service Bus X11, X32 Ethernet TCP/IP Service Bus X11, X32 9.19.3 Configurations réseau possibles Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 144: Définition De L'adresse Ip Akd-B, Akd-P, Akd-T
192.168.0.1 et 192.168.0.99. Exemple : si S1 est défini sur 2 et S2 sur 5, l'adresse IP est 192.168.0.25 Le masque de sous-réseau du PC doit être défini sur 255.255.255.0 ou 255.255.255.128. Si vous connectez directement le variateur AKD à un PC, utilisez une adresse IP statique (qui n'est pas 00). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 145 L'indication 0.0.0.0 clignote à l'écran, puis le variateur essaie d'obtenir une adresse via DHCP. Ne mettez pas l'appareil hors tension. Utilisez à présent le WorkBench pour configurer l'adresse IP comme vous le souhaitez et enregistrez les valeurs dans la mémoire non volatile. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 146: Définition De L'adresse Ip Akd-M
Modification de l'adresse IP Si vous tournez les commutateurs lorsque le variateur fonctionne avec une alimentation logique de 24 V, vous devez couper et brancher la tension de l'alimentation 24V auxiliaire. Cette action entraîne la réinitialisation de l'adresse. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 147: Modbus Tcp
Elle doit être équipée d'un dispositif Ethernet et d'un pilote pour Modbus TCP, lequel pilote n'a pas besoin d'être spécialement conçu pour l'AKD Les IHM AKI de Kollmorgen™ sont compatibles avec un pilote «maitre Modbus Kollmorgen». Le masque de sous-réseau de l'AKD est 255.255.255.0. Les trois premiers octets de l'adresse IP du variateur doivent être identiques à...
Page 148: Activation Canbus Avec Les Modèles Akd-Cc
4. Coupez l'alimentation 24 V, puis remettez le variateur sous tension. L'afficheur à 7 segments indique Er (erreur) en cas d'échec de l'instruction DRV.TYPE. Dans ce cas, éteignez, puis rallumez le variateur et contactez le service client pour obtenir de l'aide, si nécessaire. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 149: Vitesse De Transmission Pour Canbus
Si une erreur se produisait, les messages d'erreur suivants clignoteront 5 fois : E1 - variateur est activé (enable) E2 - Mémoire permanente du nouvel arrangement échoué E3 - Choix inadmissible de commutateur rotatif Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 150: Adresse Du Nœud Pour Canbus
120 ohms. Plus la vitesse de transmission augmente, plus la longueur de câble requise pour une communication sûre est réduite. Les valeurs indiquées ci-après, mesurées par Kollmorgen™, peuvent servir de points de repère mais ne doivent pas être considérées comme des valeurs limites garanties : Impédance caractéristique : 100 à...
Page 151: Câblage Canbus
AKD Manuel d'Instructions | 9 Installation électrique 9.20.6 Câblage CANbus Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 152: Interface Du Bus De Mouvement (X5/X6/X11)
N° de la DEL Fonction LED1 IN port Link ON = actif, OFF= inactif LED2 ON = exécution, OFF = non exécution AKD et AKD PDMM LED3 OUT port Link ON = actif, OFF = inactif LED4 Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 153: Activation Ethercat Avec Les Modèles Akd-Cc
4. Coupez l'alimentation 24 V, puis remettez le variateur sous tension. L'afficheur à 7 segments indique Er (erreur) en cas d'échec de l'instruction DRV.TYPE. Dans ce cas, éteignez, puis rallumez le variateur et contactez le service client pour obtenir de l'aide, si nécessaire. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 154: Synqnet
IP du variateur doivent correspondre aux trois premiers octets de l'adresse IP du HMI. Le dernier octet doit être différent. Ethernet/IP et WorkBench peuvent fonctionner simultanément si un commutateur est utilisé. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 155: Configuration
AKD Manuel d'Instructions | 10 Configuration 10 Configuration 10.1 Consignes de sécurité 10.2 Configuration AKD-B, AKD-P, AKD-T 10.3 Configuration AKD-M 10.4 Erreurs et Messages d'avertissement 10.5 Dépannage Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 156: Consignes De Sécurité
La configuration des cartes d'extension est décrite dans le manuel correspondant sur le DVD. Kollmorgen™ fournit des cours de formation sur le variateur à la demande. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 157: Configuration Akd-B, Akd-P, Akd-T
L'utilisation de données non vérifiées peut entraîner un mouvement inattendu. C'est pourquoi, après le chargement d'un jeu de données, vous devez toujours vérifier tous les paramètres avant d'activer le variateur. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 158: Description Du Logiciel
Les données d'identification du moteur sont stockées dans l'appareil de rétroaction et lues automatiquement par le variateur au démarrage. Les moteurs Kollmorgen™ non « plug and play » sont stockés dans WorkBench et peuvent être chargés en un seul clic via l'écran du moteur dans le logiciel WorkBench.
Page 159: Installation Sous Windows 2000/Xp/Vista
Cliquez sur OK et poursuivez, conformément à la description ci-dessus. Connexion à l'interface Ethernet du PC Connectez le câble d'interface à une interface Ethernet de votre PC ou à un concentrateur/commutateur, ainsi qu'à l'interface de service X11 du variateur AKD (=> p. 143). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 160: Câblage Minimum Nécessaire Pour Tester Le Variateur Sans Charge
Ce schéma de câblage fait uniquement office d'exemple et ne respecte pas les spécifications de CEM, de sécurité ou de fonctionnalité de votre application. Lorsque vous connectez directement le variateur AKD à un PC, la définition d'une adresse IP (qui n'est pas 00) est recommandée. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 161: Installation Et Démarrage De Workbench
WorkBench s'installe automatiquement à partir du DVD fourni avec le variateur. WorkBench est également disponible sur le site Web de Kollmorgen™ à l'adresse suivante : www.kollmorgen.com . Une fois l'installation terminée, cliquez sur l'icône WorkBench pour lancer ce programme. Une liste de tous les variateurs détectés sur votre réseau local s'affiche.
Page 162: Saisir L'adresse Ip Du Variateur Dans Workbench
L'état des fonctions d'activation matérielle et logicielle ainsi que les défauts s'affichent dans la barre d'outils inférieure de WorkBench. Si En ligne apparaît dans l'angle inférieur droit, le variateur est connecté. Vous pouvez à présent effectuer une configuration avancée du variateur dans la vue Paramètres de WorkBench. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 163: Configuration Akd-M
L'utilisation de données non vérifiées peut entraîner un mouvement inattendu. C'est pourquoi, après le chargement d'un jeu de données, vous devez toujours vérifier tous les paramètres avant d'activer le variateur. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 164 Les données d'identification du moteur sont stockées dans l'appareil de rétroaction et lues automatiquement par le variateur au démarrage. Les moteurs Kollmorgen™ non « plug and play » sont stockés dans KAS IDE et peuvent être chargés en un seul clic via l'écran du moteur dans le logiciel KAS IDE.
Page 165: Installation Sous Windows Xp
Cliquez sur OK et poursuivez, conformément à la description ci-dessus. Connexion à l'interface Ethernet du PC Connectez le câble d'interface à une interface Ethernet de votre PC ou à un concentrateur/commutateur, ainsi qu'à l'interface de service X32 du variateur AKD PDMM (=> p. 143). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 166: Test De Base Akd-M
Ce schéma de câblage fait uniquement office d'exemple et ne respecte pas les spécifications de CEM, de sécurité ou de fonctionnalité de votre application. Lorsque vous connectez directement le variateur AKD PDMM à un PC, la définition d'une adresse IP (qui n'est pas 0) est recommandée. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 167 Attendez que cette icône soit remplacée par l'icône de fonctionnalité limitée (cela peut durer une minute). Même si cette icône de fonctionnalité limitée apparaît, le PC peut parfaitement communiquer avec le variateur. Vous pouvez à présent configurer le variateur et cette connexion en utilisant KAS IDE. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 168: Installation Et Démarrage De Kas Ide
10.3.7.5 Installation et démarrage de KAS IDE KAS IDE se trouve sur le DVD, fourni avec AKD PDMM, et en ligne sous www.kollmorgen.com. Insérez le DVD et attendez que l'installation démarre automatiquement. Si l'installation est terminée, cliquez sur l'icône KAS IDE pour démarrer le programme.
Page 169: Configuration De L'adresse Ip Dans Kas Ide
2. L'adresse IP de AKD PDMM est inscrite dans le fichier projet de KAS IDE. Ouvrez un projet ou créez un nouveau projet. Dans l'Explorateur de projet, cliquez avec le bouton droit de la souris sur Controller et sélectionnez Properties: 3. Saisissez l'adresse IP de AKD PDMM : Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 170: Démarrage D'un Nouveau Projet
Rajoutez des amplificateurs au projet : cliquez sur EtherCAT et scannez Scan devices (1). Faites un mappage des amplificateurs par rapport aux axes dans votre application (2). Tous les éléments trouvés sont automatiquement ajoutés à votre projet : Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 171 La fenêtre de démarrage WorkBench connue s'ouvre alors dans la fenêtre de travail et permet d'accéder à tous les paramètres de configuration de l'amplificateur : L'Assistant de configuration vous guide au travers des étapes les plus importantes de la configuration : Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 172 AKD Manuel d'Instructions | 10 Configuration À des fins de test, vous pouvez déclencher un mouvement sans démarrer le projet. Pour ce faire, utilisez les paramètres de la fenêtre Service Motion. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 173: Erreurs Et Messages D'avertissement Akd
Le système de fichier de la carte Utiliser uniquement des cartes SD fichier de la carte SD. SD ne peut pas être lu. supportées (=> p. 141) E0098 Un paramètre de la carte SD n’a pas pu être écrit sur l'amplificateur. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 174 La tâche de mouvement La tâche de mouvement n'est Vérifiez les paramètres et les n123 n'est pas valide. pas valide. réglages de la tâche de mouvement afin de vous assurer que les valeurs saisies sont conformes. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 175 F136 Versions du micrologiciel La version du micrologiciel et Chargez la version du circuit FPGA et du circuit FPGA non celle du circuit FPGA ne sont pas compatible avec le micrologiciel. compatibles compatibles. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 176 Pour un profil 1:1 : les valeurs des paramètres d'accélération et de décélération sélectionnées vont être augmentées, car la distance à parcourir est trop longue et la tâche de mouvement risquerait de dépasser la vitesse maximale autorisée. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 177 L'avertissement peut être effacé en ralliement introuvable. détection d'index est activé, activant un nouveau mouvement mais l'impulsion d'index n'est ou en utilisant DRV.CLRFAULTS. pas détectée lors du déplacement dans la plage déterminée par les interrupteurs matériels de fin de course. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 178 L'avertissement d'activer une tâche de peut être effacé en activant un mouvement dont la position cible nouveau mouvement ou en absolue est en dehors de la plage utilisant DRV.CLRFAULTS. modulo sélectionnée (voir également MT.CNTL). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 179 Cette erreur est générée par les Les utilisateurs peuvent configurer réglages définis par l'utilisateur. une entrée numérique pour déclencher cette erreur (DINx.MODE = 10). L'erreur est due à la configuration de cette entrée. Supprimez la sortie pour effacer l'erreur. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 180 = 100. F306 Court-circuit frein. Court-circuit du frein du moteur. Vérifiez le câblage et la fonctionnalité globale. F307 Frein fermé durant état Fermeture inattendue du frein du Vérifiez le câblage et la d'activation. moteur. fonctionnalité globale. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 181 (amplitude du signal du codeur pas cassés. incrémentiel). F418 Alimentation de l'appareil Problème d'alimentation de Vérifiez l'appareil de rétroaction de rétroaction principal. l'appareil de rétroaction principal. principal (connexion X10). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 182 Le moteur n'a pas respecté les Vérifiez la configuration de la n439 (utilisateur). valeurs de commande. commutation de rétroaction et les paramètres de réglage. Le moteur a dépassé la valeur maximum de poursuite (utilisateur) de position autorisée. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 183 DRV.CLRFAULTS. F473 Wake & Shake. Mouvement insuffisant par Augmentez WS.IMAX et/ou Mouvement insuffisant. rapport au mouvement défini par WS.T, ou essayez d'utiliser WS.DISTMIN. WS.MODE 1 ou 2. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 184 Wake & Shake - Échec de Après l'application d'un courant Assurez-vous que le câblage des validation de mouvement négatif, le moteur s'est déplacé phases du moteur et le câblage du négatif. dans la mauvaise direction. codeur du moteur sont corrects. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 185 Court-circuit de l'IGBT ballast. ballast. Contactez l'assistance technique. F521 Puissance de régénération Trop de puissance stockée dans Utilisez une résistance ballast plus n521 dépassée. la résistance ballast. importante ou un partage de bus CC pour dissiper la puissance. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 186 Si le moteur a une mémoire de moteur (les moteurs SFD, Endat et Biss analogiques ont une mémoire de moteur), retournez le moteur pour faire programmer la mémoire. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 187 F703 Temporisation d'urgence Le moteur ne s'est pas arrêté Modifiez la valeur de au moment où l'axe aurait lors de la temporisation définie. temporisation, modifiez les dû être désactivé. paramètres d'arrêt, optimisez le réglage. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 188: Messages D'erreurto Be Translated Supplémentaires Pour Akd-T
Temps d'exécution : Données non Le programme utilisateur a tenté d'exécuter une commande valides. non valide. F816 Temps d'exécution : Données trop Le programme utilisateur contient un paramètre dont la valeur élevées. est supérieure à la plage autorisée. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 189 F827 Écriture en mode lecture seule. Le programme d’application essaie d’écrire en paramètre "lecture seule". F828 Désactiver d’abord l’amplificateur Le programme d’application essaie de lancer une fonction qui (disable). nécessite la désactivation de l'amplificateur. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 190: Messages D'avertissement Et D'erreur Supplémentaires Pour Akd-M
à jour du micrologiel, sinon expédiez le matériel au fabricant pour réparation. Erreur de ventilateur Le ventilateur du CPU ne Vérifiez la température (voir A01). fonctionne pas. Renvoyez le matériel au fabricant pour réparation. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 191 Arrêtez l’application ou éteignez puis programmation SPS (API) ne rallumez l’alimentation. Réduisez la s’est pas terminé à temps en fréquence d’échantillonnage, simplifiez raison de la charge l’application ou réduisez le cycle de vie de importante du processeur. l'application. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 192 Échec de la restauration Une erreur impossible à Répétez le processus de restauration de la de la carte SD. corriger est survenue pendant carte SD. Si le processus échoue à le processus de restauration. nouveau, remplacez la carte SD. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 193 à une l’aide du bouton « Scan Network » dans configuration d’AKD erronée l’onglet « Restore » du serveur Web. ou incompatible. Corrigez la topologie et exécutez à nouveau AKD Restore. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 194: Avertissements
Réduisez la fréquence d'échantillonnage, simplifiez digitales locales locales n'ont pas été l'application ou réduisez les cycles de l'application. n'ont reçu actualisées pendant aucune mise à un cycle ou les jour cyclique. actualisations ne sont plus synchrones. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 195: Dépannage
— Annulez l'installation. Vérifiez que l'espace l'installation, une MSI. est suffisant sur votre disque dur (environ 500 boîte de dialogue Mo). Relancez le programme d'installation (le ne disparaît plus. problème étant aléatoire, vous aurez peut-être à effectuer plusieurs tentatives). Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 196 AKD Manuel d'Instructions | 10 Configuration Cette page a été laissée sciemment vierge. Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 197 M modèles B,P,T Configuration matérielle requise modèles M KAS-IDE EtherCAT Workbench EtherNet Conformité CE Modbus TCP Protocol Connecteurs PROFINET RT Protocol Connexion de rétroaction Protocole EtherCAT Connexion du moteur Protocole Ethernet/IP Connexion E/S SynqNet Protocole Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 198 Numérique modèles M Numérique, option I/O Relais, option I/O Maintenance Stockage Maître/Esclave Symboles utilisés Marquages UL SynqNet Master-slave Systèmes d'exploitation Messages d'erreur KAS-IDE Mise à la terre Workbench Mise au rebut mise en marche/arrêt Modbus Tableau des références Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 199 AKD Manuel d'Instructions | 11 Index Température Transport Température ambiante Températures Stockage Test de base du variateur modèles B,P,T modèles M Touches Transport Type de protection Utilisation interdite Général Utilisation recommandé Workbench Utilisation recommandée KAS-IDE Variateur Valeurs de consigne analogique Kollmorgen™ | Novembre 2012...
Page 200 About KOLLMORGEN Kollmorgen est un grand fournisseur de systèmes de mouvement et de composants pour les constructeurs de machines. Grâce à un savoir-faire de tout premier ordre dans le domaine des commandes de mouvement, à une qualité exemplaire et à une expertise approfondie en matière d'assemblage et d'intégration de produits standard et personnalisés,...

Ce manuel est également adapté pour:

Akd basic série Akd pdmm série Akd-m00306 Akd-m00307 Akd-m00606 Akd-m01206 ... Afficher tout

Kollmorgen AKD Série Manuel D'instructions

Sommaire

2 Généralités

3 Sécurité

4 Homologations

5 Manipulation

6 Coffret

Description et Caractéristiques Techniques

Installation Électrique

Connexion de Rétroaction

Engrenage Électronique, Opération Maître-Esclave

Connexion E/S

10 Configuration

Liens rapides

Chapitres

Manuels Connexes pour Kollmorgen AKD Série

Sommaire des Matières pour Kollmorgen AKD Série