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6.10 Mode de ralliement (hm) (DS402)
6.10.1 Informations générales
Cette section décrit les différents paramètres requis pour définir un mode ralliement.
6.10.1.1 Objets définis dans cette section
Index Objet
Nom
607Ch VAR
HOME.P : décalage de ralliement
6098h VAR
HOME.MODE,
HOME.DIR : méthode de ralliement
6099h ARRAY HOME.V : vitesses de ralliement
609Ah VAR
HOME.ACC, HOME.DEC : accélération/décélération de ralliement UNSIGNED32 RW
6.10.1.2 Objets définis dans les autres sections
Index Objet Nom
6040h VAR Mot de contrôle
6041h VAR Mot d'état
6.10.2 Description de l'objet
6.10.2.1 Objet 607Ch : décalage de ralliement (DS402)
Le décalage de référence (décalage de ralliement) correspond à la différence entre la position zéro de
l'application et le point zéro de la machine. Toutes les nouvelles tâches de mouvement absolu prendront en
compte le décalage de référence.
Index
Nom
Code de l'objet
Type de données
Mode
Accès
Mappage PDO
Unité
Plage de valeurs
Valeur par défaut
6.10.2.2 Objet 6098h : méthode de ralliement (DS402)
Index
Nom
Code de l'objet
Type de données
Mode
Accès
Mappage PDO
Unité
Plage de valeurs
Valeur par défaut
Type
Section
INTEGER16
dc (=> p. 76)
UNSIGNED16 dc (=> p. 77)
607Ch
Décalage de ralliement, HOME.P
VAR
INTEGER32
hm
RW
Possible
Définie par l'utilisateur
31
31
De (-2
) à (2
-1)
0
6098h
Méthode de ralliement, HOME.MODE, HOME.DIR
VAR
INTEGER8
hm
RW
Possible
Unités de position
-128 à 127
0
AKD CANopen | 6 Profil de variateur CANopen
Type
INTEGER32
INTEGER8
UNSIGNED32 RW
Kollmorgen™ | Avril 2011
Accès
RW
RW
95
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