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Dans l'illustration ci-dessous, ce mécanisme a pour résultat une vitesse de zéro après une décélération pour
atteindre la target_position X1 à l'instant t1. Après avoir signalé à l'hôte que la valeur de consigne a été atteinte
comme décrit ci-dessus, la target_position suivante est traitée à l'instant t2 et atteinte à l'instant t3.
Avec change_set_immediately défini sur « 1 » (6), l'hôte donne l'ordre au variateur d'appliquer une nouvelle
valeur de consigne immédiatement après avoir atteint la précédente. La temporisation relative des autres
signaux reste inchangée. Ce comportement oblige le variateur à traiter la valeur de consigne suivante, X2, à
l'avance et à maintenir sa vitesse lorsqu'il atteint la target_position X1 à l'instant t1. Ensuite, le variateur se
déplace immédiatement vers la target_position suivante, X2, qui a déjà été calculée.
Bits dans le mot de contrôle
Bit 4 new_setpoint (front montant)
Bit 5 change_set_immediately
Bit 6 absolu/relatif
Remarques sur le type de tâche de mouvement relatif :
Si le bit 6 est défini, alors le type de tâche de mouvement est relatif et activé selon la dernière position cible ou la
position réelle. Si d'autres types de mouvement relatif sont nécessaires, ceux-ci doivent être activés à l'avance
à l'aide de l'objet 35B9h sous-index 0 (MT.CNTL).
Remarques sur le mode de position de profil :
Description fonctionnelle pour le mode de profil de position
Le profil DS402 du variateur distingue deux méthodes de déplacement vers une position cible. Ces deux
méthodes sont contrôlées par les bits pour new_setpoint et change_set_immediately dans le mot de contrôle, et
setpoint_acknowledge dans le mot d'état. Ces bits peuvent être utilisés pour préparer une tâche de mouvement
pendant qu'une autre est en cours (établissement d'une liaison).
Déplacement vers plusieurs positions cible sans pause intermédiaire
Après que la position cible a été atteinte, le variateur se déplace immédiatement vers la position cible suivante.
Cette opération nécessite que les nouvelles valeurs de consigne soient signalées au variateur, ce qui est fait par
le biais d'une transition positive du bit new_setpoint. Dans ce cas, le bit setpoint_acknowledge ne doit pas être
activé (= 1) dans le mot d'état (voir également Établissement d'une liaison DS402).
La vitesse n'est pas réduite à zéro lorsque la première valeur de consigne est atteinte.
Déplacement vers une position cible unique
Le variateur se déplace vers la position cible, où la vitesse est réduite à zéro. Le bit pour target_reached dans le
mot d'état signale que la position cible est atteinte.
AKD CANopen | 6 Profil de variateur CANopen
Bits dans le mot d'état
Bit 12 setpoint_acknowledge
Bit 13 erreur de décalage/poursuite
Kollmorgen™ | Avril 2011
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