Table des Matières
Publicité
AKD CANopen | 5 Profil de communication CANopen
5.4.4 Objet d'urgence (EMCY)
Un objet d'urgence EMCY est déclenché par un événement et généré par rapport à une situation de
défaut/d'erreur interne. Il est transmis à chaque erreur. Étant donné que les codes d'erreur dépendent de
l'équipement, ils sont décrits dans le chapitre "Messages d'urgence et codes d'erreur CANopen" (=> p. 41). Les
10 derniers codes d'erreur d'urgence peuvent être lus via l'objet 1003.
5.4.4.1 Application de l'objet d'urgence
La réaction en cas d'erreur ou de défaut varie car elle dépend du type d'erreur. C'est pourquoi elle est décrite à
l'aide d'une machine d'état d'erreur. On distingue également les conditions d'erreur où l'erreur se produit de celles
où l'erreur ne se produit pas. Voici les différentes transitions possibles :
Transition 0 : une fois l'initialisation terminée, l'état relevé est sans erreur si aucune erreur n'est détectée.
Aucun signal d'erreur n'est généré dans cette condition.
Transition 1 : le variateur AKD détecte une erreur interne qu'il indique dans les 3 premiers octets
du télégramme d'urgence (les octets 0 et 1 correspondent au code d'erreur et l'octet 2 au registre d'erreurs).
Transition 2 : une erreur a été réinitialisée, mais pas toutes. Le télégramme EMCY contient le code d'erreur 0000
tandis que le registre d'erreurs indique les erreurs restantes. La section spécifique au fabricant est définie sur zéro.
Transition 3 : une nouvelle erreur s'est produite. Le variateur AKD reste en état d'erreur et transmet un objet
EMCY avec le code d'erreur correspondant. Le nouveau code d'erreur est indiqué dans les octets 0 et 1.
Transition 4 : toutes les erreurs ont été réinitialisées. Le télégramme EMCY contient le code d'erreur 0000
et le registre d'erreurs n'indique aucune autre erreur. La section spécifique au fabricant est définie sur zéro.
5.4.4.2 Composition d'un objet d'urgence
Un objet d'urgence est composé de 8 octets répartis comme suit :
Octet
0
1
2
3
4
5
6
7
Contenu Code d'erreur d'urgence Registre d'erreurs (objet 1001) Catégorie
Réservé
Lorsqu'un objet d'urgence est généré, un deuxième objet d'urgence est créé pour signaler la condition d'erreur à la
machine d'état (que l'erreur se soit produite ou non). Seuls les quatre premiers octets (correspondant au code
d'erreur d'urgence, au registre d'erreurs et à la catégorie) sont importants dans ce cas. Les octets 0 et 1
contiennent le code de correction d'erreur (0000) tandis que l'octet 2 indique s'il reste une autre erreur. Si le
registre d'erreurs indique 00, il n'y a plus d'erreurs. L'octet 3 correspond à la catégorie. Les numéros d'erreur (ou
codes d'erreur) ainsi que les catégories d'erreur sont décrits dans la section Messages d'urgence. Le registre
d'erreurs est défini via l'objet 1001.
32
Kollmorgen™ | Avril 2011
Publicité
Table des Matières
