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AKD CANopen | 7 Annexe
COB-ID Octet de
contrôle
203
080
183
603
2B
583
60
7.2.1.7 Exemple : ralliement via un SDO
Si vous faites fonctionner le variateur AKD en tant qu'axe linéaire, un point de référence/ralliement doit être défini
avant que les tâches de positionnement ne soient effectuées. Pour cela, exécutez un radioralliement avec le
mode Ralliement (0x6).
Cet exemple montre la procédure à suivre avec le mode Ralliement.
Certains paramètres qui affectent le mouvement de ralliement sont définis via le bus. Si vous êtes absolument
certain que personne n'a apporté de modifications aux paramètres dans le servo-amplificateur, alors cette partie
peut être ignorée, puisque le servo-amplificateur enregistre les données dans une mémoire non volatile. Les
entrées doivent être configurées comme des fins de course.
Lesparamètres dedimensionn'étantpasréglésdemanièredéfinitivedansDS402,vousdevez sélectionnercesunités:
UNIT.PROTARY = 3
UNIT.VROTARY = 3
UNIT.ACCROTARY = 3
La configuration de base du servo-amplificateur doit être effectuée à l'aide du logiciel de configuration avant de
démarrer le radioralliement. La résolution a été définie sur 10 000 µm par tour dans cet exemple.
COB-ID Octet de
contrôle
703
00
603
40
583
4B
603
23
583
60
603
23
583
60
603
23
583
60
603
23
583
60
128
Kollmorgen™ | Avril 2011
Index
Sous-
Octet
Octet
index
poids
poids fort
faible
40
60
00h
40
60
00h
Index
Sous-
Octet
Octet
index
poids
poids fort
faible
41
60
00h
41
60
00h
99
60
01h
99
60
01h
99
60
02h
99
60
02h
9A
60
00h
9A
60
00h
7C
60
00h
7C
60
00h
Données
Commentaire
12 02
Valeur de consigne = 530 mA
Envoi SYNC
19 02
Valeur réelle = 537 mA
0F 01 00 00 Arrêt intermédiaire
00 00 00 00 Télégramme de réponse
Données
Commentaire
Message de démarrage
00 00 00 00 Lecture de l'état du profil
40 02 00 00 Réponse : 0240h
10 27 00 00 v
= 10 000 points par seconde jusqu'à ce que
ref
la fin de course ait été atteinte
00 00 00 00 Télégramme de réponse
88 13 00 00 v
= 5 000 points par seconde de la fin de
ref
course au repère zéro
00 00 00 00 Télégramme de réponse
10 27 00 00 Rampes d'accélération et de décélération : 1
000 points/s²
00 00 00 00 Télégramme de réponse
A8 61 00 00 Décalage de référence 25 000 points
00 00 00 00 Télégramme de réponse
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