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5.2 Construction de l'identifiant d'objet de communication
Le tableau suivant montre l'agencement de l'identifiant d'objet de communication (COB-ID). Le code de fonction
définit l'interprétation et la priorité de l'objet en question.
10 9
8
7
6 5 4 3 2 1 0
Code de fonction Identifiant du module
Bits 0 à 6
Identifiant du module (l'adresse du bus CAN du variateur, comprise entre 1 et 127; est configurée sur
WorkBench ou sur le variateur)
Bits 7 à 10
Code de fonction (numéro de l'objet de communication défini sur le serveur)
Si un numéro de station non valide (= 0) est configuré, alors le module est défini
en interne sur 1.
Les tableaux suivants montrent les valeurs par défaut pour l'identifiant d'objet de communication après la mise
sous tension du variateur. Les objets, qui sont fournis avec un index (Paramètres de communication dans
l'index), peuvent se voir attribuer un nouvel identifiant après la phase d'initialisation. Les index entre parenthèses
sont facultatifs.
Objets de diffusion prédéfinis (envoi à tous les nœuds) :
Objet Code de fonction (binaire) COB-ID qui en résulte Paramètres de communication
NMT
0000
SYNC
0001
TIME
0010
Objets pair-à-pair prédéfinis (envoi de nœud à nœud) :
Objet
Code de fonction (binaire) COB-ID qui en résulte Paramètres de communication
EMERGENCY
Tx-PDO 1
Rx-PDO 1
Tx-PDO 2
Rx-PDO 2
Tx-PDO 3
Rx-PDO 3
Tx-PDO 4
Rx-PDO 4
SDO (tx*)
SDO (rx*)
Nodeguard
*tx = sens de transmission : AKD => Maître
rx = sens de transmission : Maître => AKD
Déc.
Hex.
0
0
128
80
256
100
Déc.
0001
129 à 255
0011
385 à 511 181 à 1FF
0100
513 à 639 201 à 27F
0101
641 à 767 281 à 2FF
0110
769 à 895 301 à 37F
0110
897 à 1023 381 à 3FF
1000
1025 à 1151 401 à 47F
1001
1153 à 1279 481 à 4FF
1010
1281 à 1407 501 à 57F
1011
1409 à 1535 581 à 5FF
1100
1537 à 1663 601 à 67F
1110
1793 à 1919 701 à 77F
AKD CANopen | 5 Profil de communication CANopen
dans l'index
—
(1005)
Non pris en charge
dans l'index
Hex.
81 à FF
—
1800
1400
1801
1401
1802
1402
1803
1403
(100E)
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