Kollmorgen AKD CANopen Traduction Du Manuel D'origine page 140

AKD CANopen | 7 Annexe
Télégramme SYNC
COB-ID
080
Les deux axes renvoient ensuite leurs positions incrémentielles et le contenu de leurs registres d'état à la
réception de l'objet SYNC avec le COB-ID pour le deuxième Tx-PDO.
COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Commentaire
181 23
182 A5
En cas d'erreur pendant le fonctionnement, l'axe concerné transmet un message d'urgence qui se présente
comme suit :
Objet d'urgence
COB-ID Erreur d'urgence Registre d'erreurs Catégorie
Faible Haute
081 10
081 00
140 Kollmorgen™ | Avril 2011
01 00 00
02 00 00
43 08
00 08
00 00 03 44
00 00 03 44
01 00 00 Température du moteur, température,
00 00 spécifique au fabricant
00 00 00
00 00
position + registre d'état
du fabricant pour l'axe 1
position + registre d'état
du fabricant pour l'axe 2