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AKD CANopen | 5 Profil de communication CANopen
5.4.7 Nodeguard
Le protocole de surveillance de nœuds est une surveillance fonctionnelle du variateur. Il requiert d'accéder au
variateur à intervalles réguliers au moyen du maître CANopen.
L'intervalle maximum autorisé entre deux télégrammes de surveillance de nœuds Nodeguard est le produit de
l'intervalle de surveillance (objet 100Ch) et du facteur de durée de vie (objet 100Dh). Si l'une de ces deux valeurs
est égale à 0, alors le contrôle des réponses est désactivé.
Si personne n'accède au variateur dans le temps défini par les objets 100Ch et 100Dh, alors le défaut F129
(contrôle des réponses) apparaît sur le variateur, le variateur est freiné jusqu'à son arrêt et tout autre mouvement
est empêché.
La séquence de temps pour la surveillance de nœuds est illustrée ci-dessous :
t = bit de basculement, change d'état à chaque télégramme esclave
s = état de la machine d'état NMT esclave
La surveillance de nœuds est effectuée par le maître au moyen de télégrammes RTR avec le COB-ID 700h +
l'adresse du nœud esclave.
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Kollmorgen™ | Avril 2011
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