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6.3 Configuration PDO
Les objets de données de traitement (PDO) sont utilisés pour la communication de données de traitement. On
distingue deux types de PDO : les PDO de réception (Rx-PDO) et les PDO de transmission (Tx-PDO).
Le contenu des PDO est prédéfini (voir les descriptions aux pages => p. 66 et => p. 69). Si le contenu des
données n'est pas adapté à une application spéciale, les objets de données figurant dans les PDO peuvent être
remappés librement.
Une entrée de données dans un PDO ressemble à ce qui suit :
MSB
Index (16 bits)
La procédure de configuration pour le mappage libre d'un PDO ressemble à ce qui suit (exemple pour Tx-PDO1) :
1. Arrêtez la transmission possible du PDO.
COB-ID Octet de contrôle
601
23
2. Effacez le mappage réel du PDO en entrant un 0 dans le sous-index 0 de l'objet de mappage.
COB-ID Octet de contrôle
601
2F
3.Construisez lemappageaveclesobjetsdudictionnaired'objets (voirpage=>p.104)quisontmappables,parexemple
:
COB-ID Octet de contrôle
601
23
601
23
3. Écrivez le nombre d'objets mappés dans le sous-index 0 de l'objet de mappage.
COB-ID Octet de contrôle
601
2F
Le mappage doit être fait avant que la gestion du réseau ne bascule vers OPERATIONAL (OPÉRATIONNEL).
Sous-index (8 bits)
Index
Octet poids faible Octet poids fort index
´00
18
Index
Octet poids faible Octet poids fort index
´00
1A
Index
Octet poids faible Octet poids fort index
00
1A
00
1A
Index
Octet poids faible Octet poids fort index
00
1A
AKD CANopen | 6 Profil de variateur CANopen
Longueur de données en bits (8 bits)
Sous- Données Commentaire
01h 81 01 00 C0 Désactivez le COB-ID.
Sous- Données Commentaire
00h 00 00 00 00 Effacez le mappage réel.
Sous- Données Commentaire
01h 10 00 41 60 Première entrée :
Mot d'état CANopen
contenant 16 bits
02h 20 00 02 10 Deuxième entrée :
État du fabricant
contenant 32 bits
Sous- Données Commentaire
00h 02 00 00 00 Vérifiez que le nombre
d'entrées est correct.
Kollmorgen™ | Avril 2011
LSB
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