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AKD CANopen | 7 Annexe
La configuration ci-dessus entraîne une séquence cyclique, comme le montre l'illustration :
Rx-PDO2 peut à présent être utilisé pour fournir les données de trajectoire aux deux axes. Exemple :
COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7
301
F4
01
00
00
E8
03
00
00
Dans cet exemple, le premier axe reçoit une valeur de trajectoire par incrément de 500 (octets 0 à 3) et le
deuxième par incrément de 1 000.
Les deux axes acceptent ces valeurs etle positionnement est effectuéà laréception dutélégramme SYNC suivant.
Kollmorgen™ | Avril 2011
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