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7.2.1.2 Exemple : fonctionnement de la machine d'état
La machine d'état doit être utilisée séquentiellement pendant la période de
démarrage. Il n'est pas possible de quitter un état (sauf l'état de mise sous
tension).
Si le variateur AKD est allumé et que le message de démarrage est détecté, la communication via les SDO peut
être lancée. Par exemple, tous les paramètres peuvent être lus ou écrits, et la machine d'état du variateur peut
être contrôlée.
L'état de la machine d'état peut être obtenu via une requête de l'objet 6041h, sous-index 0.
Immédiatement après la mise sous tension, une valeur est renvoyée (ex. : 0240h). Elle correspond à l'état
Switch on disabled.
Les données suivantes seront ensuite visibles sur le bus CAN :
COB-ID
Octet de
contrôle
603
40
583
4B
2 octets de données
Si l'alimentation électrique est présente et que la fonction d'activation matérielle est réglée sur le niveau élevé
(24 V à la terre numérique), vous pouvez alors essayer de mettre le variateur sur l'état « Switched on » en
écrivant le mot de contrôle (objet 6040, sous-index 0). Si l'opération réussit, un accusé de réception positif est
inclus dans la réponse SDO (octet de contrôle 0 dans le champ de données = 60h).
Mise sous tension
Les messages apparaissent ensuite comme suit :
COB-ID
Octet de
contrôle
603
2B
583
60
603
2B
583
60
Mot de contrôle = 0x0007 :
Ensemble bit 0, bit 1, bit 2 => Mise sous tension,
Désactivation de tension désactivée, Arrêt rapide désactivé
Requête d'état 2
Le nouvel état peut ensuite faire l'objet d'une autre requête et renvoyer le résultat suivant :
COB-ID Octet de
contrôle Octet poids faible Octet poids fort index
603
40
583
4B
État = 0x0233 :
Ensemble bit 0, bit 1, bit 5 => Prêt à la mise sous tension,
Ensemble bit 9 => opération distante possible via RS232
Index
Octet poids faible Octet poids fort index
41
41
Index
Octet poids faible Octet poids fort index
40
40
40
40
Index
41
60
41
60
Sous- Données Commentaire
60
00h 40 00 00 00
60
00h 40 02 00 00 Télégramme de réponse
État
Sous- Données Commentaire
60
00h 06 00 00 00 Arrêt
60
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
60
00h 07 00 00 00 Mise sous tension
60
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
Sous- Données Commentaire
00h
—
État de requête
00h 33 02 00 00 Télégramme de réponse
Kollmorgen™ | Avril 2011
AKD CANopen | 7 Annexe
123
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