Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 124

Pack de transformation Manipulation
6.5 Descriptions cinématiques
12.Déterminer le frame T_X3_P3 pour la fixation de la main. Inscrire le décalage dans le
paramètre machine suivant :
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (fixation de la main (part de position))
Inscrire la rotation dans le paramètre machine suivant :
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (fixation de la main (part de rotation))
13.Déterminer les paramètres des axes de main. Inscrire uniquement les paramètres de l'axe 4
dans les paramètres machine suivants :
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0] (paramètre A pour la configuration de la main)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[0] (paramètre ALPHA pour la configuration de la
main)
Régler tous les autres paramètres sur 0.0.
14.Déterminer le système de coordonnées de la bride. Considérer le système de coordonnées de
la main comme système de départ. Inscrire le décalage dans le paramètre machine suivant :
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (frame entre la main et la bride (part de position))
Inscrire la rotation dans le paramètre machine suivant :
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (frame entre la main et la bride (part de rotation))
Cinématiques SCARA
Cinématique CC 5 axes
①
②
③
④
⑤
Figure 6-22
124
MD62612 $MC_TRAFO06_TIRORO_POS[2]
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0]
MD62608 $MC_TRAFO6_TXP3_POS[0]
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0]
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0]
Cinématique CC 5 axes
Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
Technologies