Page 1 Introduction Consignes de sécurité élémentaires Installation et activation de cycles de compilation SINUMERIK chargeables Régulation de distance SINUMERIK ONE (CLC/CLCX) Technologies Couplage vitesse/couple (couplage principal/ subordonné) Description fonctionnelle Pack de transformation Manipulation Reprise (Retrace Support) Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle...
Page 2 Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.
Page 3 À propos de cette documentation..................9 Documentation sur Internet ....................12 1.3.1 Vue d'ensemble de la documentation SINUMERIK ONE ............12 1.3.2 Vue d'ensemble de la documentation pour les éléments de conduite SINUMERIK ....12 Remarques concernant la documentation technique............13 Documentation mySupport ....................
Page 4 Sommaire 4.2.1.2 Mode POS.......................... 35 4.2.2 Mode GAIN ........................35 4.2.2.1 Dynamique de régulation - mode GAIN................35 4.2.3 Temps morts de la régulation de distance ................37 4.2.4 Optimisation du comportement en régulation ..............38 Propriétés technologiques de la régulation de distance ............38 Surveillance anticollision du capteur...................
Page 5 Sommaire Transformation cinématique ....................92 Définition de la terminologie ....................92 6.3.1 Unités et sens ........................92 6.3.2 Description de position et d'orientation par frames ............. 93 6.3.3 Définition des articulations....................94 Configuration de la transformation cinématique ..............95 6.4.1 Paramètres machine généraux ...................
Page 6 Sommaire Programmes pièce spécifiques à RESU ................161 7.5.1 Vue d'ensemble ....................... 161 7.5.2 Programme principal (CC_RESU.MPF) ................161 7.5.3 Programme INI (CC_RESU_INI.SPF) ................... 163 7.5.4 Programme END (CC_RESU_END.SPF)................165 7.5.5 ASUP de reprise (CC_RESU_BS_ASUP.SPF) ................. 165 7.5.6 RESU-ASUP (CC_RESU_ASUP.SPF)..................166 Reprise ..........................
Page 7 Sommaire 8.3.4 Paramétrage du signal de commutation ................186 8.3.5 Paramétrage des axes géométriques ................187 Programmation........................ 188 8.4.1 Activation de la sortie de signal de commutation en fonction du bloc (CC_FASTON) ..188 8.4.2 Activation de la sortie de signal de commutation en fonction de la longueur de trajectoire (CC_FASTON_CONT)......................
Page 8 Sommaire 10.2.4 Démarrage d'axe après le poinçonnage ................215 10.2.5 Signaux AP spécifiques au poinçonnage et au grignotage ..........216 10.2.6 Réactions spécifiques au poinçonnage et au grignotage provoquées par les signaux AP standard .......................... 217 10.2.7 Surveillance des signaux ....................218 10.3 Activation et désactivation ....................
Page 9 Pour plus d'informations, consulter le site Internet relatif à SINUMERIK (https:// www.siemens.com/sinumerik). À propos de cette documentation La présente documentation fait partie du groupe des descriptions fonctionnelles SINUMERIK.
Page 10 à l'aide de types de données et de blocs, fonctions et instructions AP. Le Basic Program Plus est uniquement disponible pour la SINUMERIK ONE. • Le Basic Program travaille aussi bien avec un adressage symbolique qu'avec un adressage absolu.
Page 11 Siemens ne contrôle pas les informations accessibles par ces pages web et n'est pas non plus responsable du contenu et des informations qui y sont mis à disposition, leur utilisation étant aux risques et périls de l'utilisateur.
Page 12 1.3.1 Vue d'ensemble de la documentation SINUMERIK ONE Une documentation détaillée relative aux fonctions de SINUMERIK ONE à partir de la version 6.13 est disponible sous Vue d'ensemble de la documentation SINUMERIK ONE (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109768483). Il est possible d'afficher les documents ou de les télécharger aux formats PDF et HTML5.
Page 13 Remarques concernant la documentation technique En cas de questions, suggestions ou corrections relatives à la documentation technique publiée dans Siemens Industry Online Support, utiliser le lien "Donner un avis" à la fin d'une contribution. Documentation mySupport Le système "Documentation mySupport" sur Internet permet à un utilisateur de composer sa propre documentation à...
Page 14 Introduction 1.6 S.A.V. et assistance L'exportation du manuel configuré est possible au format RTF, PDF ou XML. Remarque Les contenus Siemens qui prennent en charge l'application Documentation mySupport sont reconnaissables à la présence du lien "Configurer". S.A.V. et assistance Assistance produit Pour plus d'informations sur le produit, voir sur Internet :...
Page 15 Assistance Siemens pour les déplacements L'application primée "Industry Online Support" permet d'accéder à tout moment et en tout lieu à plus de 300 000 documents relatifs aux produits Siemens Industry. L'application assiste les clients notamment dans les domaines d'utilisation suivants : • Résolution de problèmes lors de la réalisation d'un projet •...
Page 16 1.8 Respect du règlement général sur la protection des données Respect du règlement général sur la protection des données Siemens respecte les principes de la protection des données, en particulier les règles de limitation des données (protection de la vie privée dès la conception).
Page 17 Les exemples d'application ne vous dispensent pas des obligations de précaution lors de l'utilisation, de l'installation, de l'exploitation et de la maintenance. Notes relatives à la sécurité Siemens commercialise des produits et solutions comprenant des fonctions de sécurité industrielle qui contribuent à une exploitation sûre des installations, systèmes, machines et réseaux.
Page 18 Pour garantir la sécurité des installations, systèmes, machines et réseaux contre les cybermenaces, il est nécessaire de mettre en œuvre - et de maintenir en permanence - un concept de sécurité industrielle global et de pointe. Les produits et solutions de Siemens constituent une partie de ce concept.
Page 19 (*.ELF) dans la commande. Fonctions technologiques mises à disposition par Siemens sous la forme de cycles de compilation • Régulation de distance 1D/3D selon le cycle du régulateur de position Cycle de compilation : CCCLC.ELF...
Page 20 Cycles de compilation Les cycles de compilation sont des extensions fonctionnelles du logiciel système CN qui sont créées par le constructeur de la machine et/ou Siemens et qui peuvent être intégrés ultérieurement dans la commande. Dans l'architecture ouverte du système CN, les cycles de compilation ont largement accès aux données et aux fonctions du niveau du système CN par des interfaces logicielles définies.
Page 21 Installation et activation de cycles de compilation chargeables 3.2 Chargement de cycles de compilation Chargement de cycles de compilation 3.2.1 Chargement d'un cycle de compilation avec SINUMERIK Operate Condition • Le cycle de compilation devant être transféré sur la commande doit être disponible sur un support de mémoire pouvant être raccordé...
Page 22 Installation et activation de cycles de compilation chargeables 3.3 Compatibilité des versions d'interface 3.2.2 Chargement d'un cycle de compilation depuis un ordinateur externe avec WinSCP Condition Pour transférer un cycle de compilation sur la commande, les conditions suivantes doivent être remplies : •...
Page 23 Installation et activation de cycles de compilation chargeables 3.3 Compatibilité des versions d'interface Versions d'interface Les différentes versions d'interface sont affichées aux endroits suivants : • Version d'interface du logiciel système CN HMI Advanced : Diagnostic > Visualisation des données de maintenance > Version NCU Affichage (extrait) : ------------------------------------------- CC Interface Version:...
Page 24 Installation et activation de cycles de compilation chargeables 3.4 Version de logiciel d'un cycle de compilation Dépendances Les versions d'interface d'un cycle de compilation et du logiciel système CN présentent des dépendances : • 1er chiffre du numéro de version d'interface Les 1ers chiffres des numéros de version d'interface d'un cycle de compilation et du logiciel système CN doivent être identiques.
Page 25 Installation et activation de cycles de compilation chargeables 3.5 Activation des fonctions technologiques dans la CN Activation des fonctions technologiques dans la CN Condition Avant l'activation d'une fonction technologique selon la description ci-dessous, l'option correspondante doit être activée. Si le paramètre d'option n'est pas activé, l'alarme suivante s'affiche après chaque démarrage de la CN et la fonction technologique n'est pas activée : Alarme 7202 "XXX_ELF_option_bit_missing: <numéro de bit>"...
Page 26 Le texte d'alarme suivant doit être ajouté aux textes d'alarme des fonctions technologiques : 075999 0 0 "Canal %1 Bloc %2 Le paramètre d'appel n'est pas valide" Procédure 1. Copiez le fichier "oem_alarms_deu.ts" du répertoire "/siemens/sinumerik/hmi/template/lng" dans le répertoire "/oem/sinumerik/hmi/lng". 2. Renommez le fichier ("xxx_deu.ts").
Page 27 Installation et activation de cycles de compilation chargeables 3.8 Mise à niveau d'un cycle de compilation 8. Ouvrez le fichier "slaesvcadapconf.xml" dans l'éditeur et saisissez le nouveau nom de base (nom du nouveau fichier de texte d'alarme créé, sans code langue ni suffixe), par exemple : <BaseNames>...
Page 28 Installation et activation de cycles de compilation chargeables 3.9 Suppression d'un cycle de compilation Remarque Contrôle de version Pour contrôler la version du nouveau cycle de compilation ayant été chargé (voir chapitre "Version de logiciel d'un cycle de compilation (Page 24)"). Chargement de plusieurs cycles de compilation Si la commande contient plusieurs cycles de compilation et si un cycle de compilation est mis à...
Page 29 Installation et activation de cycles de compilation chargeables 3.9 Suppression d'un cycle de compilation Remarque Chargement de plusieurs cycles de compilation Si la commande contient plusieurs cycles de compilation et si un cycle de compilation est supprimé selon la procédure décrite ci-dessus, les autres cycles de compilation sont conservés sans modification.
Page 30 Installation et activation de cycles de compilation chargeables 3.9 Suppression d'un cycle de compilation Technologies Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG...
Page 31 Régulation de distance (CLC/CLCX) Description succincte Fonction La fonction technologique "Régulation de distance" sert à maintenir une distance unidimensionnelle (1D) ou tridimensionnelle (3D), qui est nécessaire techniquement, avec un capteur externe. La distance devant être maintenue est par exemple la distance entre la tête d'usinage laser et la surface de la pièce usinée.
Page 32 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.1 Description succincte Plusieurs instances CLCX Il est possible d'affecter au maximum quatre instances de la fonction technologique "Régulation de distance" aux canaux actifs d'une commande. Plusieurs instances CLCX peuvent également être utilisées dans un canal (Plusieurs instances CLCX dans différents canaux (Page 73)). Cycle de compilation La fonction technologique "Régulation de distance"...
Page 33 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.1 Description succincte Vue d'ensemble du système La figure suivante donne une vue d'ensemble des composants du système qui sont nécessaires pour la régulation de distance. Figure 4-1 Composants du système pour la régulation de distance avec SINUMERIK NCU Usinages 1D Pour l'usinage 1D, un seul axe est influencé...
Page 34 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.2 Régulation de distance Régulation de distance 4.2.1 Mode POS 4.2.1.1 Vue d'ensemble Propriétés du mode POS L'écart de régulation correspond à la différence de la distance de consigne programmée et de la distance réelle actuelle signalée par le capteur de distance. En mode POS, la position cible de l'axe de régulation de distance est calculée à...
Page 35 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.2 Régulation de distance 4.2.1.2 Mode POS $MC_CLC_SENSOR_FILTER_TIME[0] $MC_CLC_SENSOR_DELAY_COMP_TIME $MC_CLC_SENSOR_JERK_TIME Figure 4-2 Mode POS 4.2.2 Mode GAIN 4.2.2.1 Dynamique de régulation - mode GAIN Gain de boucle K L'écart de régulation correspond à la différence de la distance de consigne programmée et de la distance réelle actuelle signalée par le capteur de distance.
Page 36 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.2 Régulation de distance En particulier au démarrage à grande distance, c'est-à-dire avec un grand écart de régulation initial, le mode GAIN génère de grandes vitesses de régulation qui engendrent un dépassement de l'axe de positionnement. La gain de boucle de régulation maximal pouvant être réglé...
Page 37 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.2 Régulation de distance Figure 4-3 Mode GAIN 4.2.3 Temps morts de la régulation de distance Temps mort Pour atteindre un comportement en régulation très dynamique, la régulation de distance est réalisée au niveau du cycle du régulateur de position du noyau CN. Pour les modules de périphérie raccordés par le bus de terrain synchrone (PROFINET IRT) et l'utilisation d'entraînements SINAMICS, il en résulte un temps mort T déterminé...
Page 38 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.3 Propriétés technologiques de la régulation de distance 4.2.4 Optimisation du comportement en régulation Optimisation du comportement en régulation Si la régulation de l'axe devient trop brusque en raison de la commande anticipatrice, le comportement en régulation peut être optimisé. L'utilisation du filtre d'à-coups est décrite sous Mise en service (Page 40).
Page 39 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.4 Surveillance anticollision du capteur • Comportement à la coupure Le comportement à la coupure de la régulation de distance peut être programmé au choix avec synchronisation sur les positions d'axe actuelles (sans mouvement de compensation), ou avec mouvement de compensation arrière des axes sur les dernières positions IPO programmées.
Page 40 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service Si le numéro d'entrée indiqué est négatif, CLCX exploite en interne le signal Tip-Touch inverse (protection contre les ruptures de fil). Dans ce cas, un front descendant du signal provoque la réaction Tip-Touch. Détection Tip-Touch interne Lorsque la détection Tip-Touch est programmée, le signal de distance du capteur peut être surveillé...
Page 41 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service Activer une instance dans un canal MD60940 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_CLCX[0] = 'H1' • Bit n = 1 • n = numéro de canal - 1 – Bit0 = 1er canal – Bit 1 = 2e canal, etc. Remarques Si CLCX ne doit agir que sur un axe individuel (et pas dans un application 3D), ne configurez pas, si possible, l'axe CLC comme axe géométrique ($MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[2]=0).
Page 42 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service • Linéarisez l'entrée de capteur de distance avec les tables de paramètres machine 62510__MC_CLC_SENSOR_VOLTAGE_TABLE_1[0... 15] et 62511__MC_CLC_SENSOR_DIST_TABLE_1[0...15], voir Linéarisation du signal du capteur de vitesse (Page 46). – Afin d'atteindre des performances optimales de la fonction CLCX, la zone de distance sensible du capteur doit être la plus grande possible (si possible maximum 20 mm) et être linéarisée le mieux possible.
Page 43 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service 4.5.3 Configurer la mémoire La fonction technologique CLCX a besoin de données supplémentaires dans la mémoire blocs interne de la CN. Pour chaque instance CLCX activée dans le canal, les valeurs indiquées doivent être saisies dans les paramètres machine suivants spécifiques au canal pour configurer la mémoire.
Page 44 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service 4.5.4.2 Paramétrage des signaux d'entrée Les signaux d'entrée suivants doivent être paramétrés dans les paramètres machine : • Tension de sortie du capteur de distance – 1 entrée analogique • Signal d'entrée "Tip-Touch capteur" (facultatif) –...
Page 45 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service Pour que les nouvelles définitions GUD soient appliquées dans CLCX, un redémarrage du noyau CN est nécessaire. La simulation du capteur et de la tôle (pièce) peut ensuite être utilisée. Définir la simulation de capteur La simulation fonctionne uniquement lorsqu'une temporisation de capteur simulée différente de zéro est paramétrée dans les variables GUD suivantes : Exemple de programme...
Page 46 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service 4.5.4.4 Linéarisation du signal du capteur de vitesse Normalisation de la valeur d'entrée analogique Pour la mise à disposition d'un signal de capteur linéarisé, la normalisation de la valeur d'entrée analogique est la première étape : •...
Page 47 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service La table se termine par l'entrée sous l'indice 15, ou pour une entrée de distance de 0.0 sous un indice inférieur à 15. Si la tôle est approchée par commande par capteur depuis une distance supérieure au domaine de détection du capteur, CLCX utilise la distance valide maximale de la table afin de limiter la vitesse d'attaque de manière à...
Page 48 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service 4.5.4.5 Compensation de la temporisation du capteur Temporisation Les informations de distance que CLCX reçoit du capteur de distance contiennent une temporisation par rapport à la position réelle de l'axe lue par le codeur. Si cette temporisation est constante, son effet peut être compensé.
Page 49 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service Exemple de programme CLC_SIN_GEN_AMPL=5.0 ; Génération d'un mouvement sinusoïdal d'une amplitude de +-5 mm. ; Celle-ci doit se situer dans le domaine sensible du capteur. CLC_SIN_GEN_FREQ=0.5 ; La fréquence utilisée est de 0,5 Hz. G4 F1 ;...
Page 50 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service Si vous obtenez une temporisation positive et stable lors de la mesure, reportez la temporisation du capteur mesurée en secondes en tant que valeur de compensation dans le paramètre machine suivant : • MD62519 $MC_CLC_SENSOR_DELAY_COMP_TIME = CLC_SENSOR_MATCH[0] •...
Page 51 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service Signaux d'entrée Les signaux d'entrée du capteur de distance paramétrés ci-dessus sont communiqués à la régulation de distance par les paramètres machine suivants (voir chapitre "Paramétrage des signaux d'entrée (Page 44)« ) : • MD62502 $MC_CLC_ANALOG_IN = <n> (entrée analogique pour la régulation de distance) <n>...
Page 52 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service 4.5.6 Configuration des PM fondamentaux de CLCX Paramètres machine fondamentaux Tableau 4-2 Paramètres machine pour la configuration de CLCX Paramètre machine Description MD62500 $MC_CLC_AXNO > 0 : activation de la régulation de distance 1D pour l'axe de canal ayant le numéro d'axe indiqué.
Page 53 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service Numéro Descripteur : $MC_ Description 62511 CLC_SENSOR_DIST_TABLE_1 [0... 15 ] Première table de distance pour la linéarisation de la caractéristique de capteur 62513 CLC_SENSOR_DIST_TABLE_2 [ 0... 15 ] Deuxième table de distance pour la linéarisation de la caractéristi‐ que de capteur 62514 CLC_DISTANCE_CTRL_GAIN...
Page 54 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service Liste des paramètres machine redéclarés pour CLC. Tableau 4-6 Liste des paramètres machine redéclarés pour CLC Numéro Descripteur : Description 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NA‐ ME_TAB[0] = "OMA1" 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NA‐ ME_TAB[1] = "CLC_GAIN" 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NA‐ ME_TAB[2] = "OMA2" 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NA‐...
Page 55 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service Figure 4-5 Variables temps réel CLCX Technologies Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG...
Page 56 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.5 Mise en service Définir le nom des variables temps réel Pour disposer de noms symboliques pour programmer les variables temps réel dans les actions synchrones, vous pouvez ajouter les définitions globales suivantes dans le fichier de définition "MMAC.DEF"...
Page 57 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.6 Programmation Voir aussi Instructions CN et variables Synact (Page 59) Programmation 4.6.1 Activation et désactivation de la régulation de distance (CLC) Syntaxe CLC(Mode) Mode • Format : Integer • Plage de valeurs : -1, 0, 1, 2, 3, 4 CLC(...) est un appel de procédure CN devant être programmé...
Page 58 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.6 Programmation • CLC(0) Désactivation de la régulation de distance sans dégagement du décalage de position des axes Si les axes à régulation de distance se déplacent encore au moment de la désactivation en raison du signal de capteur, ils s'arrêtent d'abord. Dans le système de coordonnées pièce (SCP), les positions sont ensuite synchronisées avec les positions d'axe atteintes à...
Page 59 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.6 Programmation 4.6.2 Instructions CN et variables Synact Instructions CN et variables d'action synchrone en service Tableau 4-7 Variables CN et variables d'action synchrone Type Description Action après une re‐ mise à zéro CLC(<intArg>) Procédure CN Instruction CN modale. CLCX est désactivé...
Page 60 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.6 Programmation Type Description Action après une re‐ mise à zéro CLC_GAIN=<realValue> Adresse CN Cette adresse CN de l'ancien CLC n'est plus prise en MD 62514 charge dans le nouveau CLCX. initialise le gain. Le gain défini avec MD 62514 peut maintenant être modifié...
Page 61 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.6 Programmation 4.6.3 Variables Synact de diagnostic Variables d'action synchrone disponibles pour le diagnostic Tableau 4-8 Variables de diagnostic Nom de la Décalage de Description variable SynAct type et d'octet CLC_RTD_SENSOR_VOLT $A_DBR[x+28] Valeur en volts actuelle de la tension d'entrée présente. Elle permet de régler le facteur de normalisation correct et de mettre à...
Page 62 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.6 Programmation Nom de la Décalage de Description variable SynAct type et d'octet CLC_RTD_ACT_VEL $A_DBR[x+56] Consigne de vitesse actuelle du mouvement CLC. Cette vitesse est toujours affichée en mm/min quels que soient les réglages pouces/mètres. CLC_RTD_STATE $A_DBB[x+60] État actuel du mouvement CLC.
Page 63 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.6 Programmation CLC_RT_ Description CLC_RTD_ TECH_MODE TECH_CMD Cette valeur signale un événement "Tip-Touch" si la surveillance Tip-Touch a été activée avec l'instruction d'activation CLC(2) ou CLC(4) : Un déplacement de l'axe CLC de la distance indiquée dans la variable CLC_RT_MOVE_POS_REL a été...
Page 64 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.6 Programmation Exemple : Paramétrez l'instruction technologique CLC_RT_TECH_CMD = 10 (jump_up_rel) avec mode Auto-Hold dans une action synchrone : Exemple de programme when TRUE do CLC_RT_TECH_CMD=110 ; Dans le premier cycle du bloc exécutable suivant, l'instruction jump_up_rel est activée en mode AUTO-HOLD. Une instruction technologique donnée en mode Auto-Hold reste activée jusqu'à...
Page 65 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.6 Programmation 4.6.5 Diagnostic de l'état CLCX État du mouvement de CLCX La variable d'action synchrone CLC_RTD_STATE affiche l'état détaillé du mouvement de l'axe CLCX : Tableau 4-10 Variantes de synchronisation CLC_RTD_STATE CLC_RTD_STATE Description CLC est désactivé. L'axe CLC se déplace. Le mouvement CLC est à...
Page 66 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.7 Régulation de distance 3D Régulation de distance 3D 4.7.1 Régulation de distance 3D - Vue d’ensemble Transformation 4 et 5 axes Pour l'utilisation de la régulation de distance 3D, une transformation 4 ou 5 axes doit avoir été définie avec TRAORI.
Page 67 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.7 Régulation de distance 3D 4.7.2 Direction de régulation 3D Direction de régulation 3D standard Dans le cas standard, la direction de régulation de la régulation de distance et le vecteur de l'orientation de l'outil sont identiques. Le mouvement de compensation de la régulation de distance s'effectue donc toujours dans la direction de l'orientation de l'outil.
Page 68 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.7 Régulation de distance 3D Figure 4-7 Direction de régulation 3D standard Le décalage du point d'usinage est provoqué par la composante de vecteur (KX) de la direction de régulation parallèle à la surface de la pièce. Le TCP de l'outil et, par conséquent, le point d'usinage B se décalent de cette part.
Page 69 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.7 Régulation de distance 3D Figure 4-8 Direction de régulation 3D programmable 4.7.3 Paramétrage de la direction de régulation programmable Système de coordonnées de référence Trois composantes de vecteur devant être programmées comme positions d'axe supplémentaires permettent de spécifier la direction dans laquelle le mouvement de compensation par capteur de la régulation de distance est effectuée.
Page 70 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.7 Régulation de distance 3D 4. Les axes ne doivent pas faire partie d'un coulage d'axes tel qu'une transformation ou un réducteur mécanique. 5. Afin d'être sûr que la dynamique de trajectoire n'est pas limitée par une dynamique insuffisante des axes, les réglages des paramètres machine suivants de ces axes doivent être multipliés par un facteur d'environ 100 par rapport aux valeurs correspondantes des axes géométriques réels du canal :...
Page 71 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.7 Régulation de distance 3D 4.7.4 Régulation de distance 3D et transformation 5 axes Corrélation de la régulation de distance 3D et de la transformation 5 axes Si la régulation de distance 3D est activée avant l'activation de la transformation 5 axe requise pour la régulation de distance dans la direction de l'orientation de l'outil, la régulation de distance fonctionne en fonction de la sélection des plans de travail activés (G17/G18/G19) : •...
Page 72 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.7 Régulation de distance 3D Exemple Direction de régulation orientée à la verticale par rapport à une surface de pièce en demi- cercle La programmation du mouvement de déplacement n'est pas prise en compte. Figure 4-9 Interpolation du vecteur de la direction de régulation Avant le bloc de programme pièce N100, le vecteur de la direction de régulation a été...
Page 73 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.8 Plusieurs instances CLCX dans différents canaux sont plus parallèles et ne suivent plus la même orientation, une conversion est également nécessaire pour les composantes de la direction de régulation. PRUDENCE Orientations différentes Si une rotation ou une fonction miroir est appliquée au système de coordonnées pièce, de sorte que les axes de coordonnées du système de coordonnées de base et du système de coordonnées pièce ne sont plus parallèles et ne suivent plus la même orientation, l'utilisateur est responsable de la transformation correspondante de la direction de régulation...
Page 74 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.8 Plusieurs instances CLCX dans différents canaux Cette instruction vous permet d'activer une instance dans le canal 1, et une instance dans le canal 3 (H5 = binaire 0101). Activer plusieurs instances dans des canaux Pour activer plus d'une instance dans un canal, le nombre d'instances devant être activées dans le canal en question doit être spécifié...
Page 75 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.8 Plusieurs instances CLCX dans différents canaux Les quatre paramètres machine qui doivent impérativement être réglés individuellement pour chaque instance CLCX dans le canal sont suivis d'un point d'exclamation dans la liste. Liste des paramètres machine convertis en matrice 62500 $MC_CLC_AXNO[0] 62500 $MC_CLC_AXNO[1] ;...
Page 76 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.8 Plusieurs instances CLCX dans différents canaux Exemple de macro Le paramétrage donné est le suivant : channel_1: 62507 $MC_CLC_A_DB_RT_VAR_START_INDEX[0]=1000 62507 $MC_CLC_A_DB_RT_VAR_START_INDEX[1]=1100 channel_2: 62507 $MC_CLC_A_DB_RT_VAR_START_INDEX[0]=2000 62507 $MC_CLC_A_DB_RT_VAR_START_INDEX[1]=2100 Les définitions suivantes peuvent être utilisées pour ce paramétrage : Exemple de macro MMAC.
Page 77 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.8 Plusieurs instances CLCX dans différents canaux Exemple ; === instance1 ============== DEFINE CLC_RT_DIST_OFFSET AS $A_DBR[$P_CHANNO*1000+0] DEFINE CLC_RT_MOVE_POS_REL AS $A_DBR[$P_CHANNO*1000+4] ; === instance2 ============== DEFINE CLC2_RT_DIST_OFFSET AS $A_DBR[$P_CHANNO*1000+100] DEFINE CLC_RT_MOVE_POS_REL AS $A_DBR[$P_CHANNO*1000+104] 4.8.3 Programmer plusieurs instances dans un canal Configuration d'instances supplémentaires Si des instances CLCX supplémentaires sont configurées dans un canal, des instructions CN étendues sont disponibles pour l'activation et la désactivation et pour le paramétrage de chaque...
Page 78 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.8 Plusieurs instances CLCX dans différents canaux 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[1]="CLC_DIST" ; Nouveau nom 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[2]="OMA2" ; nom standard de la 2e adresse CN OA 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[3]="CLC2_DIST" ; Nouveau nom Tant que la valeur de consigne n'est pas programmée, la valeur inscrite dans $MC_CLC_DISTANCE_SETPOINT[1] est appliquée comme distance standard de la deuxième instance CLCX dans le canal.
Page 79 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.8 Plusieurs instances CLCX dans différents canaux Pour la définition des caractéristiques de capteur définies par GUD, les règles suivantes sont valables comme pour les paramètres machine correspondants : • La premier entrée de la table de distance CLCX_TAB_D[0] doit être zéro. •...
Page 80 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.9 Données d'affichage spécifiques à la fonction CCC_TAB_D : L'ordre des entrées n'a pas une croissance monotone. CLC_TAB_D : La première entrée de la table de distance n'est pas égale à zéro. Si aucun problème n'est apparu dans les définitions de table lors de la transmission des valeurs GUD, le nombre de valeurs de tension correctement transmises est retourné...
Page 81 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.9 Données d'affichage spécifiques à la fonction Types de variables Les données d'affichage sont disponibles comme variables GUD (Global User Data) et comme variables d'action synchrone (Page 65). Les valeurs minimales/maximales ne sont disponibles que dans les GUD. 4.9.1 Variable GUD spécifique à...
Page 82 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.10 Textes d'alarme spécifiques à la fonction 1. Modification des définitions des variables GUD DEF CHAN REAL CLC_DISTANCE[3] ; Array of real, 3 elements DEF CHAN REAL CLC_VOLTAGE[3] ; Array of real, 3 elements 2. Enregistrer le fichier et fermer l'éditeur. 3.
Page 83 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.11 Conditions 4.11 Conditions 4.11.1 Modules de périphérie Pour la conversion A/N, la tension de sortie analogique du capteur de distance doit raccordée à la CN par un module de périphérie comportant une entrée analogique. Possibilités de raccordement Pour une NCU SINUMERIK, le raccordement de la périphérie SIMATIC ET 200S s'effectue par PROFINET IO.
Page 84 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.11 Conditions Raccordement des modules de périphérie Les périphériques SIMATIC de la série ET200 (par exemple ET200M) sont intégrés et configurés de la manière habituelle dans le projet S7 par configuration matérielle. Remarque Pour vérifier si un module sélectionné dans le catalogue matériel correspond au module présent dans l'installation d'automatisation, il est recommandé...
Page 85 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.11 Conditions Déplacement sans fin de course logiciel Si les axes à régulation de distance doivent se déplacer sans référencement (déplacement sans fin de course logiciel), des valeurs ne limitant pas la plage de déplacement prévue doivent néanmoins être saisies dans les paramètres machine de fin de course logiciel spécifiques aux axes pour les axes déplacés par CLCX : •...
Page 86 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.11 Conditions Affichage des positions d'axe La position de consigne actuelle effective d'un axe à régulation de distance, comme somme de la position d'axe programmée et du décalage de position actuel de la régulation de distance, n'est pas affichée dans les positions SCP/SCM de la vue racine de la machine : •...
Page 87 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.11 Conditions Programmation : Rotations autour de l'axe Z L'axe Z n'étant plus un axe géométrique dans cette configuration, son nom n'est plus utilisable pour les frames rotatifs. Pour les rotations autour de l'axe Z, il est donc nécessaire d'utiliser la procédure prédéfinie CRPL() au lieu de la fonction prédéfinie CROT() : CROT(Z,<angle>) →...
Page 88 Régulation de distance (CLC/CLCX) 4.11 Conditions Technologies Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG...
Page 89 Couplage vitesse/couple (couplage principal/ subordonné) Remarque À partir de la version 07/2022, la description de la fonction fait partie de la description fonctionnelle Axes et broches : Description fonctionnelle Axes et broches (Axes and spindles), chapitre "Couplages d'axes" (Axis couplings) > "Couplage vitesse/couple (couplage principal/subordonné)" (Speed/torque coupling (main-sub)) Technologies Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG...
Page 90 Couplage vitesse/couple (couplage principal/subordonné) Technologies Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG...
Page 91 Pack de transformation Manipulation Description succincte Le pack de transformation Manipulation est conçu pour être utilisé pour les machines de manipulation et les robots. Il s'agit d'un système modulaire permettant au client de configurer la transformation pour sa machine avec des paramètres machine, à condition que la cinématique soit comprise dans le pack de transformation Manipulation.
Page 92 Pack de transformation Manipulation 6.3 Définition de la terminologie Transformation cinématique But de la transformation La transformation a pour but de transformer les mouvements de la pointe de l'outil, qui sont programmés dans un système de coordonnées cartésien, en positions d'axe machine. Domaine d'utilisation Le pack de transformation Manipulation décrit ici est conçu de manière à...
Page 93 Pack de transformation Manipulation 6.3 Définition de la terminologie 6.3.2 Description de position et d'orientation par frames La signification du terme "frame" est expliquée ci-dessous par rapport au pack de transformation Manipulation (à ne pas confondre avec le terme "frame" tel qu'il est défini dans le langage CN). Frame Un frame permet de passer d'un système de coordonnées à...
Page 94 Pack de transformation Manipulation 6.3 Définition de la terminologie Figure 6-1 Exemple de rotation selon les angles RPY 6.3.3 Définition des articulations Signification Une articulation coulissante est réalisée par un axe de translation et une articulation rotoïde, par un axe de rotation. Les identificateurs des axes de base sont déterminés par la disposition et l'ordre des diverses articulations.
Page 95 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique Figure 6-2 Désignations des articulations Configuration de la transformation cinématique Signification Pour que la transformation cinématique soit en mesure de convertir les valeurs programmées en mouvements d'axe, quelques informations relatives à la structure mécanique de la machine sont nécessaires.
Page 96 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique 6.4.1 Paramètres machine généraux MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (définition de la transformation 1 dans le canal) La valeur 4100 doit être inscrite ici pour le pack de transformation Manipulation. MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1 (affectation des axes pour la transformation) L'affectation des axes à...
Page 97 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique 6.4.2 Paramétrage par données géométriques Principe modulaire Le paramétrage de la géométrie de la machine suit un principe modulaire. La machine est configurée successivement avec des paramètres géométriques du pied jusqu'à la pointe de l'outil de manière à...
Page 98 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique Frame entre le pied et le système de coordonnées interne Le frame T_IRO_RO relie le pied de la machine (SCB = RO) au premier système de coordonnées interne (IRO) déterminé par la transformation. •...
Page 99 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique ① SS : MD62603 = 1, Portal (3 axes linéaires, perpendiculaires) ② CC : MD62603 = 2, Scara (1 axe linéaire, 2 axes rotatifs (parallèles)) ③ CS : MD62603 = 6, Scara (2 axes linéaires, 1 axe rotatif (axe de révolution)) ④...
Page 100 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique Celles-ci sont définies spécialement pour chaque type d'axe de base comme le montre la figure "Vue d’ensemble des configurations des axes de base". Position du 4e axe Le paramètre machine suivant indique si le 4e axe est installé de manière parallèle/antiparallèle ou perpendiculaire par rapport au dernier axe de base rotatif : •...
Page 101 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique Figure 6-5 Vue d’ensemble de la configuration des axes de main Paramétrage des axes de main Les paramètres machine suivants sont utilisés pour décrire la géométrie de la main et la position des systèmes de coordonnées de la main avec un type de frames spécial. •...
Page 102 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique Paramètre machine Valeur MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D [0.0, 0.0] MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA [-90.0, 90.0] Main oblique angulaire (WSH) Contrairement aux axes de la main centrale, les axes de la main oblique angulaire ne se coupent pas et ne sont pas perpendiculaires les uns par rapport aux autres.
Page 103 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique Figure 6-8 Frames de liaison Frame : T_IRO_RO Le frame T_IRO_RO relie le système de coordonnés du pied (RO), défini par l'utilisateur, au système de coordonnées interne du robot (IRO). Le système de coordonnées interne du robot est défini de manière fixe pour chaque type d'axe de base par le pack de transformation Manipulation et indiqué...
Page 104 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique Frame : T_X3_P3 Le frame T_X3_P3 décrit la fixation de la main sur les axes de base. Le frame T_X3_P3 relie le système de coordonnées du dernier axe de base (système de coordonnées p3_q3_r3) au système de coordonnées (système de coordonnées x3_y3_z3) placé...
Page 105 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique Modification de l'ordre des axes Réarrangement d'axes : MD62620 Remarque Certaines cinématiques permettent de permuter des axes sans que le comportement cinématique ne change. Le paramètre machine suivant est disponible pour la modification de ces cinématiques : MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (réarrangement d'axes) Les axes sont numérotés de 1 à...
Page 106 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique ① Cinématique 1 ② Cinématique 2 Figure 6-9 Réarrangement d'axes 1 Exemple 2 Dans une cinématique SCARA se présentant comme sur la figure "Réarrangement d'axes 2", les axes peuvent être permutés de manière quelconque. La cinématique 1 est directement comprise dans le pack de transformation Manipulation.
Page 107 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique position zéro mécanique (position de référencement) des axes. Pour adapter les positions zéro l'une à l'autre, l'écart entre la position zéro mathématique et le point de référencement doit être inscrit dans le paramètre machine suivant pour chaque axe : •...
Page 108 Pack de transformation Manipulation 6.4 Configuration de la transformation cinématique Vitesses et accélérations pour une régulation de correction limitant la dynamique PRUDENCE Valeurs par défaut provoquant une limitation inutile Depuis la version de logiciel RCTRA 07.05.00, la transformation RCTRA tient compte des paramètres machine MD62629 à...
Page 109 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Vitesses d'angle d'orientation Les vitesses des différents sens d'orientation des mouvements avec régulateur de correction sont spécifiées avec le paramètre machine suivant : • MD62631 $MC_TRAFO6_VELORI[ i ] (vitesses d'angle d'orientation [n°] : 0...2) – Indice i = 0 : Angle A –...
Page 110 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques 6.5.1 Cinématiques 3 axes Les cinématiques 3 axes ont normalement trois degrés de liberté de translation. Elles n'ont pas de degré de liberté de rotation pour l'orientation. Les cinématiques 3 axes n'ont donc que des axes de base.
Page 111 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Cinématiques SCARA Les cinématiques SCARA se distinguent par le fait qu'elles possèdent aussi bien des axes de translation que des axes rotatifs. Les désignations des cinématiques varient selon la manière dont les axes de base sont disposés les uns par rapport aux autres. Par exemple : cinématiques CC, SC ou CS (voir chapitre "Définition des articulations (Page 94)").
Page 112 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Paramètre machine Valeur MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [200.0, 0.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [0.0, 0.0, -90.0] Cinématique SC 3 axes ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ③ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0] Figure 6-13 Cinématique SC 3 axes Tableau 6-5 Données de configuration cinématique SC 3 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS...
Page 113 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Cinématique CS 3 axes ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ③ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0] Figure 6-14 Cinématique CS 3 axes Tableau 6-6 Données de configuration cinématique CS 3 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE...
Page 114 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Cinématiques de bras articulé Cinématique NR 3 axes ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ③ MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1] ④ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0] Figure 6-15 Cinématique NR 3 axes Tableau 6-7 Données de configuration cinématique NR 3 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS...
Page 115 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Cinématique RR 3 axes ① MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ② MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0] Figure 6-16 Cinématique RR 3 axes Tableau 6-8 Données de configuration cinématique RR 3 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ...
Page 116 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Cinématique NN 3 axes ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1] ③ MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ④ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0] Figure 6-17 Cinématique NN 3 axes Tableau 6-9 Données de configuration cinématique NN 3 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES...
Page 117 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques 6.5.2 Cinématiques 4 axes Les cinématiques 4 axes ont normalement 3 degrés de liberté de translation et un degré de liberté de rotation pour l'orientation. Restrictions Les restrictions suivantes sont valables pour les cinématiques 4 axes : Le frame T_FL_WP est soumis à...
Page 118 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques 10.Inscrire les longueurs d'axe de base dans le paramètre machine suivant : MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (longueurs d'axe de base A et B) 11.Déterminer le frame T_IRO_RO et inscrire le décalage dans le paramètre machine suivant : MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (frame entre le pied et le système interne (part de position)) Inscrire la rotation dans le paramètre machine suivant : MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (frame entre le pied et le système interne (part de...
Page 119 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Tableau 6-10 Données de configuration cinématique CC 4 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR) [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Page 120 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Tableau 6-11 Données de configuration cinématique SC 4 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Page 121 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Tableau 6-12 Données de configuration cinématique CS 4 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Page 122 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Tableau 6-13 Données de configuration cinématique NR 4 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_ KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Page 123 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques 4. Les restrictions suivantes sont valables pour l'outil des cinématiques Scara 5 axes : – 4e axe perpendiculaire au 3e axe : un outil à 1 dimension est possible [X, 0.0, 0.0]. 5. Deux axes de base qui se succèdent doivent être parallèles ou orthogonaux. 6.
Page 124 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques 12.Déterminer le frame T_X3_P3 pour la fixation de la main. Inscrire le décalage dans le paramètre machine suivant : MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (fixation de la main (part de position)) Inscrire la rotation dans le paramètre machine suivant : MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (fixation de la main (part de rotation)) 13.Déterminer les paramètres des axes de main.
Page 125 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Tableau 6-14 Données de configuration cinématique CC 5 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6 _AXES_TYPE [3, 1, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Page 126 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Cinématique NR 5 axes ① MD62612 $MC_TRAFO06_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ③ MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1] ④ MD62608 $MC_TRAFO6_TXP3_POS[0] ⑤ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0] Figure 6-23 Cinématique NR 5 axes Tableau 6-15 Données de configuration cinématique NR 5 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES...
Page 127 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Voir aussi Définition des articulations (Page 94) 6.5.4 Cinématiques 6 axes Les cinématiques 6 axes ont normalement 3 degrés de liberté de translation et trois degrés de liberté supplémentaires pour une orientation quelconque de l'outil dans l'espace. L'outil peut également tourner autour d'un axe spécifique par rapport à...
Page 128 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ③ MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1] Figure 6-24 Cinématique spéciale SC 2 axes Tableau 6-16 Données de configuration cinématique spéciale SC 2 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE...
Page 129 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Cinématique spéciale SC 3 axes Cette cinématique spéciale a 2 degrés de liberté cartésienne et un degré de liberté pour l'orientation. Son identificateur est le suivant : MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 4 (type de cinématique spéciale) ①...
Page 130 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Cinématique spéciale SC 4 axes Cette cinématique spéciale est caractérisée par un couplage mécanique de l'axe 1 et de l'axe 2. Lors du pivotement de l'axe 1, l'axe 2 est toujours maintenu à un angle constant. En plus, les axes 3 et 4 de cette cinématique sont toujours maintenus à...
Page 131 Pack de transformation Manipulation 6.5 Descriptions cinématiques Paramètre machine Valeur MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB [100.0, 400.0] MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS [100.0, 0.0, 1000.0] MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [300.0, 0.0, 0.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [0.0, 0.0, -600.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY...
Page 132 Pack de transformation Manipulation 6.6 Orientation de l'outil Tableau 6-19 Données de configuration cinématique spéciale NR 2 axes Paramètre machine Valeur MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN 5 (8) MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Page 133 Pack de transformation Manipulation 6.6 Orientation de l'outil Paramètres machine Identificateurs des angles d'Euler Les identificateurs utilisés pour programmer les angles d'Euler dans le programme CN peuvent être définis avec le paramètre machine suivant : MD10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB (nom des angles d'Euler) Identificateurs standard : "A2", "B2", "C2" Identificateurs des composantes du vecteur de direction Les identificateurs utilisés pour programmer les composantes du vecteur de direction dans le programme CN peuvent être définis avec le paramètre machine suivant :...
Page 134 Pack de transformation Manipulation 6.6 Orientation de l'outil Programmation Fonction L'orientation de l'outil peut être programmée des manières suivantes : • Programmation directe des axes rotatifs • Programmation des angles d'Euler ou RPY • Programmation du vecteur de direction Les instructions ORIWKS et ORIMKS permettent de choisir le système de coordonnées dans lequel le mouvement est exécuté.
Page 135 Pack de transformation Manipulation 6.6 Orientation de l'outil 6.6.1 Programmation de l'orientation pour 4 axes Les cinématiques 4 axes n'ont qu'un degré de liberté pour l'orientation. Lorsque l'orientation est programmée avec des angles RPY, des angles d'Euler ou un vecteur de direction, il n'est pas toujours possible d'atteindre l'orientation spécifiée.
Page 136 Pack de transformation Manipulation 6.6 Orientation de l'outil Cela suppose que le 4e axe est installé de manière parallèle au dernier axe de base rotatif (MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR == 1). L'angle A est alors égal à la somme des axes rotatifs. Les paramètres machine MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES et MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR sont pris en compte.
Page 137 Pack de transformation Manipulation 6.7 Positions singulières et leur traitement MD62636 $MC_TRAFO6_TFL_EXT_RPY Définition de l'axe de l'outil Le paramètre machine suivant permet de définir si l'axe de l'outil doit être pris en compte selon la convention de robotique ou selon la convention CN : MD62637 $MC_TRAFO6_TOOL_DIR Définition standard de l'axe de l'outil Le paramètre machine suivant permet de définir la prise en compte de l'outil courante pour...
Page 138 Pack de transformation Manipulation 6.8 Appel et application de la transformation Comportement au pôle Pour améliorer le comportement indésirable caractérisé par des mouvements de compensation rapides, il est possible de réduire la vitesse à proximité du pôle. Il n'est généralement pas possible de franchir le pôle pendant que la transformation est activée.
Page 139 Pack de transformation Manipulation 6.9 Affichage des valeurs réelles MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK, bit 7 Bit 7 Comportement au Reset "Transformation cinématique active" Les paramètres machine suivants définissent la position initiale de la trans‐ formation activée après le démarrage, la fin de programme ou la remise à zéro : ...
Page 140 Pack de transformation Manipulation 6.11 Déplacement PTP cartésien avec pack de transformation Manipulation 6.10 Programmation d'outil Signification Les longueurs d'outil sont indiquées par rapport au système de coordonnées de la bride. Seules des corrections d'outil à 3 dimensions sont possibles. Selon la cinématique, les cinématiques 4 et 5 axes sont soumises à...
Page 141 Pack de transformation Manipulation 6.12 Mise en service MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 4100 (définition de la transformation 1 dans le canal) 6.12 Mise en service 6.12.1 Mise en service générale Le pack de transformation Manipulation est un cycle de compilation. La mise en service générale d'un cycle de compilation est décrite au chapitre "Installation et activation de cycles de compilation chargeables (Page 19)".
Page 142 Pack de transformation Manipulation 6.12 Mise en service 4. Inscrivez l'identificateur de la cinématique dans le paramètre machine suivant : – MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (classe cinématique) 5. Inscrivez l'identificateur des cinématiques spéciales (si une telle cinématique existe) dans le paramètre machine suivant : – MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN (type de cinématique spéciale) 6.
Page 143 Pack de transformation Manipulation 6.13 Conditions 6.13 Conditions Régulation de distance Le pack de transformation Manipulation ne peut pas être utilisé avec la fonction technologique "Régulation de distance". Accostage de butée Le pack de transformation Manipulation ne peut pas être utilisé avec la fonction "Accostage de butée".
Page 144 Pack de transformation Manipulation 6.13 Conditions Technologies Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG...
Page 145 Reprise (Retrace Support) Description succincte Fonction La fonction technologique "Reprise - Retrace Support (RESU)" prend en charge la reprise d'opérations d'usinage à 2 dimensions (coupe au laser, coupe au jet d'eau, etc.) ayant été interrompues. En cas de perturbation de l'opération d'usinage (défaillance du faisceau laser, etc.), RESU permet à...
Page 146 Reprise (Retrace Support) 7.2 Description de la fonction droite entre le point de départ et le point final de l'élément de contour correspondant lors de la marche arrière et ne permettent donc pas de marche arrière correspondant exactement au contour. Abréviation de la fonction L'abréviation de la fonction technologique "Reprise - Retrace Support"...
Page 147 Reprise (Retrace Support) 7.2 Description de la fonction Reprise - Retrace Support La fonction technologique "Reprise - Retrace Support" prend en charge la reprise de l'opération d'usinage par recherche de bloc implicite avec calcul sur le contour, sans que l'opérateur de la machine ne doive connaître le bloc de programme pièce permettant ceci.
Page 148 Reprise (Retrace Support) 7.2 Description de la fonction ① Point de départ RESU 1 ou début de la zone de contour compatible avec RESU 1 ② Point final RESU 1 ou fin de la zone de contour compatible avec RESU 1 ③...
Page 149 Reprise (Retrace Support) 7.2 Description de la fonction 7.2.3 Déroulement de la fonction (principe) Le principe du déroulement de la fonction RESU, entre le point d'interruption, le point de reprise et la poursuite de l'exécution du programme pièce, est décrit ci-dessous. Conditions Un programme pièce comprenant des blocs de déplacement dans le plan de travail RESU (Page 153) configuré, ainsi que l'instruction de démarrage RESU, a démarré...
Page 150 Reprise (Retrace Support) 7.2 Description de la fonction 8. Reprise : La reprise est déclenchée par signal d'interface AP : <Chan>.basic.out.retraceSupportStart = 1 (démarrer la reprise) Pour la reprise, RESU sélectionne automatiquement le programme d'usinage initial et lance un prétaitement de bloc avec calcul jusqu'au point de reprise. 9.
Page 151 Reprise (Retrace Support) 7.2 Description de la fonction Chronogramme des signaux d'interface CN/AP Sur la figure suivante, le principe du déroulement de la fonction RESU est représenté comme chronogramme des signaux d'interface CN/AP impliqués : ① La marche arrière démarre. ② La marche avant démarre (en option). ③...
Page 152 Reprise (Retrace Support) 7.2 Description de la fonction Signaux AP Basic Program Plus Basic Program <Chan>.basic.out.retraceSupportTraversBackwards LBP_Chan*.f0_1 DB21, … .DBX0.1 <Chan>.basic.out.retraceSupportStart LBP_Chan*.f0_2 DB21, … .DBX0.2 <Chan>.basic.in.blockSearchLastActionActive LBP_Chan*.E_LastActBlock DB21, … .DBX32.6 <Chan>.basic.out.ncStart LBP_Chan*.A_NCStart DB21, ..DBX7.1 <Chan>.basic.out.ncStopBlockEnd LBP_Chan*.A_NCStopBlock DB21, ..DBX7.2 <Chan>.basic.out.ncStop LBP_Chan*.A_NCStop DB21, ...
Page 153 Reprise (Retrace Support) 7.3 Mise en service Si la marche arrière est effectuée jusqu'au point de reprise W1, W1 définit la zone RESU maximale pour une éventuelle nouvelle marche arrière après la reprise et la marche avant. 2e marche arrière Une nouvelle marche arrière est possible au maximum jusqu'au dernier point de reprise max = Si la marche arrière est effectuée jusqu'au point de reprise W2, la zone RESU maximale est encore limitée.
Page 154 Reprise (Retrace Support) 7.3 Mise en service MD62580 $MC_RESU_WORKING_PLANE Valeur Signification Le plan de travail RESU est formé par le 1er et le 2e axe géométrique du 1er canal (pour G17). Le plan de travail RESU est formé par le 1er et le 3e axe géométrique du 1er canal (pour G18). Le plan de travail RESU est formé...
Page 155 Reprise (Retrace Support) 7.3 Mise en service 7.3.4 Configuration de la mémoire : Mémoire tas Mémoire nécessaire RESU a besoin d'une mémoire tas des cycles de compilation pour les tampons suivants spécifiques à la fonction : • Tampon de blocs Plus le tampon de blocs (voir "Figure 7-6 Programmes pièce spécifiques à RESU (Page 161)") est grand, plus le nombre de blocs de programme pièce pouvant être parcourus en arrière est grand.
Page 156 Reprise (Retrace Support) 7.3 Mise en service Pour RESU, la valeur existante (x) du paramètre machine est adaptée comme suit : MD28105 $MC_MM_NUM_CC_HEAP_MEM = x + 50 Taille du tampon de blocs La taille du tampon de blocs est réglée avec le paramètre machine suivant : MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE Réglage standard : MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE = 1000...
Page 157 Reprise (Retrace Support) 7.3 Mise en service Stockage dans la mémoire dynamique de la CN (réglage par défaut) Si le programme principal RESU est stocké dans la mémoire dynamique de la CN, la zone de mémoire dont dispose l'utilisation pour le stockage de données doit être agrandie comme suit : MD18351 $MN_MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE = x + 100 Valeur existante du paramètre machine...
Page 158 Reprise (Retrace Support) 7.3 Mise en service 7.3.7 Déblocage de l'ASUP Remarque Pour permettre l'utilisation d'ASUP, l'option "Actions recouvrant les modes de fonctionnement" doit être disponible. Pour que le démarrage de l'ASUP spécifique à RESU "CC_RESU_ASUP.SPF" soit débloqué pendant que le canal est en état d'arrêt CN, les paramètres machine doivent être définis comme suit : MD11602 $MN_ASUP_START_MASK, bit 0 = 1 (ignorer les raisons de l'arrêt pour ASUP) MD11604 $MN_ASUP_START_PRIO_LEVEL = 1 (priorité...
Page 159 Reprise (Retrace Support) 7.3 Mise en service Exemple de programme L'extrait de programme suivant répond aux exigences décrites ci-dessus : <Chan>.basic.in.retraceSupportActive // IF "Reprise activée" == 1 <Chan>.basic.out.retraceSupportTraversBack // THEN "En avant/en arrière" = 0 wards <Chan>.basic.out.retraceSupportStart "Démarrer la reprise" = 0 <ModeGroup>.basic.out.reset // IF "BAG-Reset"...
Page 160 Reprise (Retrace Support) 7.4 Programmation Programmation 7.4.1 RESU-Start/Stopp/Reset (CC_PREPRE) La procédure CC_PREPRE (Prepare Retrace) permet d'activer les modes "Démarrer", "Arrêter" et "Remettre à zéro" pour la reprise : Syntaxe CC_PREPRE(<mode>) Signification Mode de reprise CC_PREPRE : Uniquement dans le bloc : Mode <Mode> : Type de données : INT Plage de valeurs : -1, 0, 1 Valeur...
Page 161 Reprise (Retrace Support) 7.5 Programmes pièce spécifiques à RESU Programmes pièce spécifiques à RESU 7.5.1 Vue d'ensemble Les programmes suivants sont automatiquement générés dans le cadre de la reprise. Les programmes permettant d'intégrer des contenus spécifiques à l'utilisateur sont indiqués. Fonction Nom du programme Modifiable Programme principal...
Page 162 Reprise (Retrace Support) 7.5 Programmes pièce spécifiques à RESU <Chan>.basic.out.retraceSupportTraversBackwards (marche arrière / marche avant) Remarque CC_RESU.MPF ne doit pas être modifié. Les modifications spécifiques à l'utilisateur doivent être effectuées dans le sous-programme spécifique à RESU correspondant. Messages d'erreur RESU génère par défaut des blocs de déplacement pour toute la zone de contour compatible avec RESU journalisée dans le tampon de blocs.
Page 163 Reprise (Retrace Support) 7.5 Programmes pièce spécifiques à RESU 7.5.3 Programme INI (CC_RESU_INI.SPF) Fonction Le sous-programme spécifique à RESU "CC_RESU_INI.SPF" contient les réglages par défaut nécessaires pour la marche arrière : • Système de saisie métrique : • Indication de cotes absolues : • Désactivation des décalages d'origine / frames régla‐ G500 bles (voir chapitre "Frames (Page 176)") •...
Page 164 Reprise (Retrace Support) 7.5 Programmes pièce spécifiques à RESU G71 G90 G500 T0 G40 F200 ;Les frames système existants sont désactivés. ;Valeur réelle et effleurement if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H01' $P_SETFRAME = ctrans() endif ;Décalage d'origine externe if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H02' $P_EXTFRAME = ctrans() endif ;Porte-outil if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H04'...
Page 165 Reprise (Retrace Support) 7.5 Programmes pièce spécifiques à RESU 7.5.4 Programme END (CC_RESU_END.SPF) Fonction Le sous-programme spécifique à RESU "CC_RESU_END.SPF" a pour fonction d'arrêter la marche arrière lorsque la fin du contour compatible avec RESU est atteint. Si le paramétrage de RESU est adéquat, cette situation ne se présente généralement pas.
Page 166 CN/AP suivant change en état d'arrêt CN : <Chan>.basic.out.retraceSupportTraversBackwar (en avant / en arrière) Structure du programme Le contenu de l'ASUP spécifique à RESU est le suivant : PROC CC_RESU_ASUP ; ASUP system Siemens - ne pas modifier G4 F0.001 REPOSA Remarque CC_RESU_ASUP.SPF ne doit pas être modifié. Technologies...
Page 167 Reprise (Retrace Support) 7.6 Reprise Signaux AP Basic Program Plus Basic Program <Chan>.basic.out.retraceSupportTraversBackwards LBP_Chan*.f0_1 DB21, … .DBX0.1 Reprise 7.6.1 Informations générales La reprise correspond à l'ensemble de la procédure allant du déclenchement de la reprise à la poursuite de l'exécution du programme pièce sur le contour programmé, en passant par le signal d'interface CN/AP <Chan>.basic.out.retraceSupportStart (démarrer la reprise).
Page 168 Reprise (Retrace Support) 7.6 Reprise 7.6.2 Recherche de bloc avec calcul sur le contour Fonction La recherche de bloc avec calcul sur le contour déclenchée implicitement par RESU dans le cadre de la reprise remplit les fonctions suivantes : • Placer le pointeur de programme sur le bloc de programme pièce sur lequel le repositionnement a été...
Page 169 Reprise (Retrace Support) 7.6 Reprise Axes géométriques Dans le bloc d'accostage, les axes géométriques du plan de travail RESU (par exemple le 1er et le 2e axe géométrique du canal) se déplacent jusqu'au point de reprise du contour suivant le trajet le plus court. Figure 7-7 Zones de contour compatibles avec RESU et REPOS Axes de canal...
Page 170 Reprise (Retrace Support) 7.6 Reprise Signaux AP Basic Program Plus Basic Program <Chan>.basic.in.blockSearchActive LBP_Chan*.E_BlockSearch DB21, ..DBX33.4 <Chan>.basic.in.asupStopStateActive LBP_Chan*.E_ASUP_Stop DB21, ..DBX318.0 7.6.5 Recherche de bloc à partir du dernier bloc principal Lorsque les programmes pièce sont très grands, la recherche de bloc avec calcul sur le contour effectuée dans le cadre de la reprise peut engendrer des temps de calcul de plusieurs minutes jusqu'à...
Page 171 Reprise (Retrace Support) 7.7 Données d'affichage spécifiques à la fonction MD62575 $MC_RESU_SPECIAL_FEATURE_MASK_2, bit 0 (en plus propriétés RESU) Valeur Signification La reprise est effectuée par recherche de bloc avec calcul sur le contour. La reprise est effectuée par recherche de bloc à partir du dernier bloc principal. Conditions Pour qu'une nouvelle reprise soit possible après une reprise effectuée par recherche de bloc à...
Page 172 Reprise (Retrace Support) 7.8 Textes d'alarme spécifiques à la fonction 3. S'il n'existe pas encore de fichier "SGUD.DEF", le fichier est créé : Nom : SGUD Type : données globales / système Confirmer la saisie avec OK. Le fichier s'ouvre alors dans l'éditeur. 4. Modifier les définitions des variables GUD : DEF CHAN REAL CLC_RESU_LENGTH_BS_BUFFER 5.
Page 173 Reprise (Retrace Support) 7.9 Conditions Conditions 7.9.1 Conditions spécifiques à la fonction 7.9.1.1 Reprise à l'intérieur de sous-programmes Appel de sous-programme à l'extérieur ou à l'intérieur d'une boucle de programme À l'intérieur des sous-programmes, une reprise sans ambigüité dépend de l'endroit où se trouve l'appel de sous-programme, à...
Page 174 Reprise (Retrace Support) 7.9 Conditions ATTENTION Risque de collision Si, pour le point de reprise du contour programmé, le résultat d'une exécution de boucle n'est pas égale à celui de la première exécution de boucle, des écarts de contour considérables peuvent apparaître dans la suite de l'usinage. Lorsqu'une reprise est effectuée à...
Page 175 Reprise (Retrace Support) 7.9 Conditions L'activité RESU : • commence par : – l'instruction de programme pièce CC_PREPRE(1) ; • se termine par : – la fin du programme – l'instruction de programme pièce CC_PREPRE(-1). 7.9.2.2 Mouvements de déplacement d'axes de canal Le autres axes de canal, excepté les deux axes géométriques du plan de travail RESU, ne sont pas pris en considération par RESU.
Page 176 Reprise (Retrace Support) 7.9 Conditions Recherche de bloc sans calcul Dans le cadre de la fonction "Recherche de bloc sans calcul", les instructions de programme pièce RESU CC_PREPRE(x) ne sont pas activées. 7.9.2.5 Transformations RESU est utilisable, avec des restrictions, même lorsqu'une transformation cinématique (par exemple une transformation 5 axes) est activée, car les mouvements de déplacement des deux axes géométriques du plan de travail RESU sont journalisés dans le système de coordonnées de base (SCB) et, par conséquent, avant la transformation (voir Description...
Page 177 Reprise (Retrace Support) 7.9 Conditions Les corrections de frame doivent toutefois être désactivées pendant la reprise (marche arrière / marche avant), car les mouvements de déplacement des deux axes géométriques du plan de travail RESU sont journalisés dans le système de coordonnées de base (SCB) et, par conséquent, après le calcul des frames.
Page 178 Reprise (Retrace Support) 7.9 Conditions Technologies Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG...
Page 179 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) Description succincte Fonction La fonction technologique "Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle" sert à l'activation et à la désactivation rapides lors de processus d'usinage à...
Page 180 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.2 Description de la fonction Description de la fonction 8.2.1 Informations générales Remarque La fonctionnalité est décrite à titre d'exemple avec la technologie "Coupe au laser à grande vitesse"...
Page 181 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.2 Description de la fonction Les positions de fin de bloc suivantes agissent comme positions de commutation : • Position X30 pour le changement de front G0 de N10 à N20 •...
Page 182 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.2 Description de la fonction 8.2.2.2 Sortie de signal de commutation en fonction de la longueur de trajectoire Distances parcourues programmables comme critère de commutation Pour la sortie de signal de commutation en fonction de la longueur de trajectoire, les positions de commutation sont définies par les deux distances programmables librement s et s Déroulement de la fonction...
Page 183 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.2 Description de la fonction 8.2.4 Fréquence de commutation et distance des positions de commutation Fréquence de commutation maximale La fréquence de commutation maximale est : 1 changement de front de signal par cycle IPO. Remarque Cas particulier : cycle IPO = cycle du régulateur de position Dans ce cas, la fréquence de commutation maximale est :...
Page 184 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.2 Description de la fonction 8.2.5 Position de commutation approchée Lorsque, lors de la sortie de signal de commutation en fonction du bloc, une position n'est pas exactement atteinte (par exemple en contournage ou en déplacement dans plusieurs axes géométriques), la commutation est effectuée à...
Page 185 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.3 Mise en service Comportement bloc par bloc et G60 En raison de la logique de déplacement interne, les distances de décalage négatives (anticipation) n'agissent pas en association avec les fonctions standard suivantes : •...
Page 186 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.3 Mise en service 8.3.2 Configuration de la mémoire La fonction technologique a besoin de données supplémentaires dans la mémoire blocs interne de la CN. Les valeurs doivent être augmentées pour les paramètres machine spécifiques à...
Page 187 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.3 Mise en service Effet sur d'autres signaux de sortie La sortie commandée par temporisation matérielle du signal de commutation émis sur la sortie paramétrée provoque une temporisation de 2 cycles IPO de la sortie de signal pour les autres sorties TOR intégrées, par exemple par des actions synchrones.
Page 188 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.4 Programmation Programmation 8.4.1 Activation de la sortie de signal de commutation en fonction du bloc (CC_FASTON) Syntaxe CC_FASTON (DIFFON, DIFFOFF [,FEEDTOSWITCH]) CC_FASTON() est un appel de procédure devant être programmé dans un bloc spécifique du programme pièce.
Page 189 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.4 Programmation Modification de paramètres Au cours du programme pièce, les paramètres de la procédure CC_FASTON() peuvent être modifiés à tout moment. Pour cela, l'appel de procédure doit être ressaisi avec les nouvelles valeurs des paramètres.
Page 190 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.6 Conditions Modification de paramètres Au cours du programme pièce, les paramètres de la procédure CC_FASTON_CONT() peuvent être modifiés à tout moment. Pour cela, l'appel de procédure doit être ressaisi avec les nouvelles valeurs des paramètres.
Page 191 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.6 Conditions Exemple Déroulement normal : Pendant le déroulement normal de l'exécution du programme pièce, le signal de commutation est activé pour la première fois au début du bloc de programme pièce N60. Figure 8-4 Signal de commutation lors de l'exécution du programme pièce Déroulement après une recherche de bloc :...
Page 192 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.6 Conditions Suppression de la sortie de signal de commutation Pour supprimer l'activation du signal de commutation dans le bloc de réaccostage lorsque la situation décrite se présente, l'utilisateur (constructeur de la machine) doit prendre des mesures adéquates telles que la blocage du signal de commutation.
Page 193 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.6 Conditions Pour la description de la correction du rayon d'outil, voir : Plus d'informations : Description fonctionnelle Outils : Correction d’outil, Correction du rayon d'outil 8.6.5 Contournage Contournage Bien que les appels de procédure CC_FASTON(), CC_FASTON_CONT() et CC_FASTOFF doivent être programmés chacun dans des blocs de programme pièce spécifiques, ceci ne provoque pas de discontinuité...
Page 194 Sortie de signal de commutation synchronisée avec la trajectoire et indépendante du cycle (HSLC) 8.6 Conditions Technologies Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG...
Page 195 Protection contre les collisions d'une paire d'axes Description succincte Remarque Cycle de compilation Avant la mise en service de la fonction, il est nécessaire de vérifier que le cycle de compilation correspondant a été chargé et activé (voir Description fonctionnelle "Technologies", chapitre "Installation et activation de cycles de compilation chargeables").
Page 196 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.3 Mise en service Protection contre les collisions À partir des positions réelles actuelles, des vitesses réelles actuelles, du décalage des systèmes de coordonnées machine et des accélérations du freinage spécifiques aux axes, la fonction calcule cycliquement la distance des positions d'immobilisation des axes machine.
Page 197 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.3 Mise en service MD19610 $ON_TECHNO_EXTENSION_MASK[ 2 ], BIT4 = 1 9.3.2 Activation de la fonction technologique Règles d'activation La fonction doit être activée de manière spécifique à un canal pour les canaux suivants de la CN : •...
Page 198 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.3 Mise en service où a = 0, 1, 2, ... (nombre maximal de paires d'axes - 1) conformément à la paire d'axes 1, 2, 3, ... <yyxx> Signification 1er et 2e chiffre décimal ⇒ numéro d'axe du 1er axe machine 3e et 4e chiffre décimal ⇒...
Page 199 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.3 Mise en service Le vecteur de décalage doit être indiqué comme vecteur allant de l'origine du système de coordonnées machine du 2e axe de la paire d'axes à l'origine du système de coordonnées machine du 1er axe de la paire d'axes, par rapport au système de coordonnées machine du 1er axe.
Page 200 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.3 Mise en service L'extension de la fenêtre de protection (Page 200) permet par exemple d'étendre dynamiquement la fenêtre de protection dans un programme CN. Remarque Modification de la fenêtre de protection Une modification de la fenêtre de protection est également autorisée dans le paramètre machine MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[<paire d'axes>] si la fonction de protection est activée pour la paire d'axes (MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[<paire d'axes>] ≠...
Page 201 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.3 Mise en service La saisie d'une valeur négative ne permet pas de réduire la fenêtre de protection. Remarque Modification de l'extension de la fenêtre de protection Une modification de l'extension de la fenêtre de protection est également autorisée dans le paramètre machine MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[<paire d'axes>], et activable par déclenchement de la fonction "Application des paramètres machine", si la fonction de protection est activée, par exemple depuis le programme CN.
Page 202 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.3 Mise en service État de surveillance L'état de surveillance actuel d'une paire d'axes peut être lue avec la variable utilisateur globale _PROTECT_STATUS (Page 202). Signaux AP Basic Program Plus Basic Program <Axis>.coupling.out.mcsCollisionProtection DB31, … DBX24.3 9.3.11 Accélération spécifique à...
Page 203 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.3 Mise en service La variable n'existe pas par défaut. Si nécessaire, elle doit être définie dans le fichier de définition GUD.DEF. Définition DEF NCK INT _PROTECT_STATUS[ <nombre de paires d'axes paramétrées> ] où <nombre de paires d'axes paramétrées> = 1, 2, 3, ... (nombre maximal de paires d'axes) Plage de valeurs Valeur Signification : la surveillance de la paire d'axes est...
Page 204 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.3 Mise en service Bit n : (n+1)-ième axe machine, où n = 0, 1, 2, ... 1) Numéro d'axe machine Bit n Signification L'axe machine (n+1) ne freine pas. L'axe machine (n+1) freine. Plus d'informations Le bloc LSINU_DeprecatedTransferSelData, fonction 3 est disponible pour lire l'interface de freinage depuis le programme AP utilisateur.
Page 205 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.4 Conditions Conditions 9.4.1 Axes Même type d'axe Le type d'axe des deux axes machine d'une paire d'axes doit être le même : • Axe linéaire : – MD30300 $MA_IS_ROT_AX = 0 – MD30310 $MA_ROT_IS_MODULO = 0 •...
Page 206 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.5 Exemples 9.4.3 Programmation simultanée de l'axe protégé Lorsque les axes protégés sont programmés simultanément dans un bloc CN avec des déplacements différents, la surveillance peut se déclencher, bien que les positions cibles programmées ne provoquent pas la violation de la fenêtre de sécurité. Exemples 9.5.1 Protection contre les collisions...
Page 207 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.5 Exemples Paramétrage : Fonction de protection 2 Paire d'axes : 1er axe machine A1, 2e axe machine A12 • MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[1] = 12 01 Sens de dégagement : A12 dans le sens positif, A1 dans le sens positif •...
Page 208 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.5 Exemples Paramétrage : Fonction de protection 1 - Protection contre les collisions Paire d'axes : 1er axe machine A1, 2e axe machine A3 • MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 03 01 Sens de dégagement : A1 dans le sens négatif, A3 dans le sens positif •...
Page 209 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.5 Exemples Si l'axe machine A1 est sur 0, les réglages définis ci-dessus limitent la plage de déplacement de l'axe machine A3 à la plage de -60.0 à 380.0 par rapport au SCM_A3. Technologies Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG...
Page 210 Protection contre les collisions d'une paire d'axes 9.5 Exemples Technologies Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG...
Page 211 Poinçonnage et grignotage 10.1 Description succincte Sous-fonctions Les fonctions spécifiques au poinçonnage et grignotage sont composées des fonctions suivantes : • Commande de course • Segmentation automatique du déplacement • Outil inférieur et outil supérieur orientables • Protection des pinces L'activation et la désactivation s'effectuent avec des instructions de langage. 10.2 Commande de course 10.2.1...
Page 212 Poinçonnage et grignotage 10.2 Commande de course 10.2.2 Signaux rapides Fonctionnalité Les signaux rapides servent à synchroniser la CN et l'unité de poinçonnage. Ils font en sorte, d'une part, que le coup de poinçon ne soit déclenché par une sortie rapide qu'au moment où la tôle s'est immobilisée et, d'autre part, que la tôle soit immobilisée par une entrée rapide tant que le poinçon est en prise dans la tôle.
Page 213 Poinçonnage et grignotage 10.2 Commande de course Les temps t à t sont caractérisés et définis comme suit par les états des signaux : À l'instant t , le mouvement relatif de la pièce (tôle) par rapport au poinçon est terminé. La sortie rapide A est activée pour le déclenchement de la course en fonction du critère défini pour le déclenchement de la course (voir chapitre "Critères de déclenchement de la course (Page 213)") ①...
Page 214 Poinçonnage et grignotage 10.2 Commande de course Figure 10-2 Chronogramme du signal : Critères de déclenchement de la course L'intervalle de temps compris entre t et t est défini par la réaction de l'unité de poinçonnage qui est provoquée par l'activation de la sortie A .
Page 215 Poinçonnage et grignotage 10.2 Commande de course G603 Après la fin de l'interpolation, les axes s'immobilisent après environ 3 à 5 cycles IPO selon la vitesse et la dynamique de la machine. MD26018 $MC_NIBBLE_PRE_START_TIME En association avec le paramètre machine ci-dessus, il est possible de retarder et d'optimiser l'instant situé...
Page 216 Poinçonnage et grignotage 10.2 Commande de course PON/SON Lorsque l'unité de poinçonnage est commandée avec PON/SON, la temporisation maximale se calcule comme suit : | = 3 x le cycle IPO PONS/SONS Lorsque la poinçonneuse est commandée avec PONS/SONS, la temporisation est déterminée comme suit : | ≤...
Page 217 Poinçonnage et grignotage 10.2 Commande de course Signaux AP Basic Program Plus Basic Program <Chan>.nibbelingAndPunching.out.enableStroke LBP_Chan*.A_StrokEnab DB21, ..DBX3.0 <Chan>.nibbelingAndPunching.out.suppressStroke LBP_Chan*.A_StrokSup DB21, ..DBX3.2 <Chan>.nibbelingAndPunching.out.noStroke LBP_Chan*.A_StrokStop DB21, ..DBX3.4 <Chan>.nibbelingAndPunching.out.manualStrokeIn‐ LBP_Chan*.A_ManStrokEnab DB21, ..DBX3.1 terface1 <Chan>.nibbelingAndPunching.in.strokeManualInitia‐ LBP_Chan*.E_AcknManStrokEnab DB21, ..DBX38.1 tionAck 10.2.6 Réactions spécifiques au poinçonnage et au grignotage provoquées par les signaux AP standard...
Page 218 Poinçonnage et grignotage 10.3 Activation et désactivation 10.2.7 Surveillance des signaux Signal oscillant En raison du vieillissement du système hydraulique de la poinçonneuse, la suroscillation du coulisseau peut provoquer une oscillation du signal "Course activée" après la fin de la course. Dans ce cas, l'alarme 22054 "Signal de poinçonnage incorrect"...
Page 219 Poinçonnage et grignotage 10.3 Activation et désactivation Groupe 35 = activation du poinçonnage, activation dans le régulateur de position PONS = activation du grignotage, activation dans le régulateur de position SONS = désactivation du poinçonnage/grignotage SPOF Groupe 36 Ce groupe contient uniquement les instructions de préparation qui déterminent la nature concrète de la fonction de poinçonnage : = activation du poinçonnage avec temporisation PDELAYON...
Page 220 Poinçonnage et grignotage 10.3 Activation et désactivation Grignotage activé SON active la fonction de grignotage et désactive les autres fonctions du groupe G 35 (par exemple PON). Contrairement au poinçonnage, la première course est déjà effectuée au point de départ du bloc d'activation, autrement dit avant le premier mouvement de la machine. SON a un effet modal, ce qui signifie que la fonction reste activée soit jusqu'à...
Page 221 Poinçonnage et grignotage 10.3 Activation et désactivation Exemple de programmation : Code de programme Commentaire N100 Y30 SPOF ; Positionner sans déclenchement du poinçonnage N110 Y100 PON ; Activer le poinçonnage, déclenchement du poinçonnage ; à la fin du positionnement (Y=100) PONS Activation du poinçonnage (dans le cycle du régulateur de position) PONS se comporte comme PON.
Page 222 Poinçonnage et grignotage 10.3 Activation et désactivation Code de programme Commentaire N190 PDELAYOF X700 ; Désactiver le poinçonnage avec temporisation, déclen- chement normal du poinçonnage activé. Fin du mouvement programmé. SPIF1 Activation de la première interface de poinçonnage SPIF1 active la première interface de poinçonnage. La course est commandée par la première paire d'E/S rapides (voir chapitre "Extensions de fonctions (Page 223)", MD26004 et MD26006).
Page 223 Poinçonnage et grignotage 10.3 Activation et désactivation 10.3.2 Extensions de fonctions Interface commutable Pour les machines utilisant en alternance une deuxième interface de poinçonnage ou un support similaire, il est possible de commuter sur une deuxième paire d'E/S. La deuxième paire d'E/S peut être définie avec les paramètres machine suivants : MD26004 $MC_NIBBLE_PUNCH_OUTMASK MD26006 $MC_NIBBLE_PUNCH_INMASK La commutation s'effectue avec l'instruction SPIF1 ou SPIF2.
Page 224 Poinçonnage et grignotage 10.3 Activation et désactivation Une course doit être déclenchée 2 cycles après la fin de l'interpolation avec un cycle IPO de 5 ms. ⇒ MD26018 $MC_NIBBLE_PRE_START_TIME = 0,01 [s] Un temps de prédéclenchement est également réglable dans la donnée de réglage suivant : SD42402 $SC_NIBPUNCH_PRE_START_TIME La valeur n'est appliquée que si MD26018 a été...
Page 225 Poinçonnage et grignotage 10.3 Activation et désactivation Accélération asservie à la course L'instruction de langage PUNCHACC (Smin, Amin, Smax, Amax) permet de définir une caractéristique d'accélération. Cela permet de définir différentes accélérations suivant la distance des trous. Exemple 1 : La caractéristique définit les accélérations suivantes : Distance entre Accélération les trous...
Page 226 Poinçonnage et grignotage 10.3 Activation et désactivation La caractéristique définit les accélérations suivantes : Distance entre Accélération les trous < 3 mm Le déplacement a lieu avec une accélération égale à 75 % de l'accélération maximale. 3 - 8 mm L'accélération diminue proportionnellement à la distance jusqu'à 25 %. >...
Page 227 Poinçonnage et grignotage 10.3 Activation et désactivation Remarque Les fonctions M sont configurables avec des paramètres machine. Pour la correspondance des fonctions M et des instructions de langage, la classification des fonctions M en groupes de fonctions auxiliaires doit être prise en compte. Exemples Poinçonnage/grignotage désactivé...
Page 228 Poinçonnage et grignotage 10.4 Segmentation automatique du déplacement Code de programme Commentaire 10.4 Segmentation automatique du déplacement 10.4.1 Informations générales Fonction Les deux cas suivants se présentent pour la segmentation automatique d'un déplacement programmé : • Segmentation du déplacement avec une distance partielle maximale programmée avec l'instruction de langage SPP •...
Page 229 Poinçonnage et grignotage 10.4 Segmentation automatique du déplacement Les conditions suivantes s'appliquent : • La segmentation du déplacement n'agit que lorsque SON ou PON est activé. (Exception : MD26014 $MC_PUNCH_PATH_SPLITTING = 1) • SPP a un effet modal, ce qui signifie que la distance partielle programmée agit jusqu'à ce qu'elle soit reprogrammée, une suppression par bloc étant néanmoins possible avec SPN.
Page 230 Poinçonnage et grignotage 10.4 Segmentation automatique du déplacement 10.4.2 Comportement avec des axes d'interpolation MD26010 Tous les axes définis et programmés avec le paramètre machine MD26010 $MC_PUNCHNIB_AXIS_MASK sont déplacés avec SPP et SPN sur des distances partielles de même taille jusqu'à ce que le point final programmé...
Page 231 Poinçonnage et grignotage 10.4 Segmentation automatique du déplacement X2/Y2 : Déplacement programmé SPP : Valeur SPP programmée SPP' : Distance de déplacement arrondie automatiquement Figure 10-4 Segmentation du déplacement Exemple pour SPN SPN permet de programmer le nombre de distances partielles par bloc. Une valeur programmée avec SPN a un effet non modal aussi bien pour le poinçonnage que pour le grignotage.
Page 232 Poinçonnage et grignotage 10.4 Segmentation automatique du déplacement Code de programme Commentaire N3 Y10 SPOF ; Positionnement sans déclenchement du poinçonnage N4 X0 SPN=2 PON ; Activer le poinçonnage. La distance totale est segmen- tée en 2 ; distances partielles. ; Le poinçonnage ayant été activé, ;...
Page 233 Poinçonnage et grignotage 10.4 Segmentation automatique du déplacement Exemple Figure 10-5 Pièce Extrait de programme Code de programme Commentaire N100 G90 X130 Y75 F60 SPOF ; Positionnement sur le point de départ (1) ; parcours de grignotage perpendiculaires N110 G91 Y125 SPP=4 SON ;...
Page 234 Poinçonnage et grignotage 10.4 Segmentation automatique du déplacement Code de programme Commentaire ; parcours de grignotage oblique N150 X210 Y75 SPP=3 SON ; Cordonnées du point final, distance par- tielle : 3 mm, ; activer le grignotage N160 X525 SPOF ; Positionnement sur le point de départ (4) ;...
Page 235 Poinçonnage et grignotage 10.4 Segmentation automatique du déplacement Cas 2 : MD26016 $MC_PUNCH_PARTITION_TYPE = 1 Dans ce cas, contrairement au premier comportement décrit, l'axe synchrone tourne l'ensemble de l'information de rotation programmée dans le premier bloc partiel de la segmentation du déplacement activée. Dans l'exemple, l'axe C atteint ainsi sa position finale C=45 programmée dans le bloc déjà...
Page 236 Poinçonnage et grignotage 10.4 Segmentation automatique du déplacement Cas 3 : MD26016 $MC_PUNCH_PARTITION_TYPE = 2 Si seul le comportement avec segmentation du déplacement activée pour l'interpolation linéaire comme dans le cas 2 doit être standard en interpolation circulaire (voir cas 1), il est nécessaire de définir MD26016 = 2.
Page 237 Poinçonnage et grignotage 10.4 Segmentation automatique du déplacement Conditions supplémentaires • Si l'axe C n'est pas défini comme "axe de poinçonnage/grignotage" dans l'exemple ci-dessus, il n'en résulte, pour le bloc N30, ni segmentation du déplacement de l'axe C ni déclenchement d'une course en fin de bloc. •...
Page 238 Poinçonnage et grignotage 10.5 Outil orientable 10.5 Outil orientable 10.5.1 Informations générales Vue d'ensemble des fonctions Les deux fonctions suivantes sont disponibles pour les poinçonneuses/grignoteuses équipées d'un poinçon orientable et de l'outil inférieur (matrice) associé : • Déplacements conjugués Pour la rotation de même nature de l'outil supérieur et de l'outil inférieur •...
Page 239 Poinçonnage et grignotage 10.5 Outil orientable 10.5.2 Déplacements conjugués de l'outil supérieur et de l'outil inférieur Fonction L'utilisation de la fonction standard "Déplacements conjugués" permet d'affecter l'axe de l'outil inférieur, en tant qu'axe conjugué, à l'axe d'outil orientable de l'outil supérieur. Activation La fonction Déplacements conjugués est activée et désactivée avec les instructions de langage TRAILON et TRAILOF.
Page 240 Poinçonnage et grignotage 10.5 Outil orientable 10.5.3 Positionnement tangentiel Fonction La fonction "Positionnement tangentiel" place l'axe rotatif utilisé pour le positionnement de l'outil de poinçonnage/grignotage dans une position tangente à la trajectoire programmée. En rapport avec le positionnement tangentiel, cet axe est appelé axe tangentiel. Les axes linéaires du plan d'usinage sont les axes pilotes du couplage tangentiel.
Page 241 Poinçonnage et grignotage 10.5 Outil orientable Code de programme Commentaire N25 X80 Y20 SPP=10 SON ; Segmentation du déplacement : activé ; Distance partielle : 10 mm → 4 courses ; Déclenchement du poinçonnage : activé N30 X60 Y40 SPOF ; Positionnement ;...
Page 242 Poinçonnage et grignotage 10.5 Outil orientable Exemple : Interpolation circulaire En interpolation circulaire et, en particulier, lorsque la segmentation du déplacement est activée, les axes d'outil tournent dans chaque bloc partiel sur une orientation tangente aux axes d'interpolation programmés. Code de programme Commentaire N2 TANG (C, X, Y, 1, "B") ;...
Page 243 Poinçonnage et grignotage 10.6 Zones de protection Code de programme Commentaire N55 TRAILOF (C1, C) ; Déplacement conjugué : désactivé N60 M2 ① Position de montage 0° ② Positionnement ③ Course 10.6 Zones de protection Zone morte des pinces La fonction "Zone morte des pinces" est inclue comme sous-ensemble dans la fonction "Zones de protection".
Page 244 Poinçonnage et grignotage 10.8 Exemples 10.7 Conditions Disponibilité de la fonction "Poinçonnage et grignotage" La fonction est une option ("fonctions de poinçonnage et de grignotage") qui doit être affectée au matériel dans la gestion des licences. 10.8 Exemples 10.8.1 Exemples de début défini du grignotage Exemple 1 Exemple de début défini du grignotage.
Page 245 Poinçonnage et grignotage 10.8 Exemples Exemple 2 La fonction "Positionnement tangentiel" est utilisée dans cet exemple. Z a été choisi comme nom d'axe pour l'axe tangentiel. Code de programme Commentaire N5 TANG (Z, X, Y, 1, "B") ; Définition de l'axe tangentiel N8 TANGON (Z, 0) ;...
Page 246 Poinçonnage et grignotage 10.8 Exemples Exemples 3 et 4 de début défini du grignotage Exemple 3 : Programmation SPP Code de programme Commentaire N5 G0 X10 Y10 ; Positionnement N10 X90 SPP=20 SON ; Début défini du grignotage, ; 5 déclenchements du poinçonnage N20 X10 Y30 SPP=0 ;...
Page 247 Poinçonnage et grignotage 10.8 Exemples Code de programme Commentaire N20 X10 Y30 PON ; Un déclenchement du poinçonnage à la fin de la distance N30 X90 SPN=4 ; 4 déclenchements du poinçonnage N40 SPOF N50 M2 Figure 10-7 Exemples 3 et 4 de début défini du grignotage Exemples 5 et 6 sans début défini du grignotage Exemple 5 : Programmation SPP Code de programme...
Page 248 Poinçonnage et grignotage 10.8 Exemples Code de programme Commentaire N5 G0 X10 Y30 ; Positionnement N10 X90 SPN=4 PON ; Pas de début définit du grignotage, ; 4 déclenchements du poinçonnage N15 Y10 ; Un déclenchement du poinçonnage à la fin de la distance N20 X10 SPN=4 ;...
Page 249 Poinçonnage et grignotage 10.8 Exemples Code de programme Commentaire ; point de départ (2) de la rangée de trous hori- zontale N130 X375 SPP=45 PON ; Cordonnées du point final, distance partielle : 45 mm N140 X275 Y160 SPOF ; Positionnement sur le point de départ (3) de la ;...
Page 250 Poinçonnage et grignotage 10.8 Exemples Technologies Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG...
Page 251 Annexes Liste des abréviations Sortie AFIS Automatic Filter Switch: Commutation automatique du filtre ASCII American Standard Code for Information Interchange: code standard américain pour l'échange d'information ASIC Application Specific Integrated Circuit: circuit utilisateur ASUP Asynchrones Unterprogramm : sous-programme asynchrone AUTO Mode de fonctionnement "Automatic" AUXFU Auxiliary Function: fonction auxiliaire Liste d'instructions...
Page 252 Annexes A.1 Liste des abréviations Dry Run: avance de marche d'essai DWORD Double mot (soit 32 bits) Entrée Execution from External Storage Entrée/sortie Arrêt étendu et retrait Touche ETC ">" ; permet d'étendre la barre de touches logicielles dans le même menu Feed Disable: Blocage de l'avance FdStop Feed Stop: Arrêt avance FIFO...
Page 253 Annexes A.1 Liste des abréviations Jogging : mode réglage Schéma à contacts (méthode de programmation pour AP) Light Emitting Diode: diode électroluminescente Lagemesssystem : système de mesure de position Lageregler : régulateur de position Main Main program: programme principal (OB1, AP) Machine Control Panel: tableau de commande machine Paramètre(s) machine Manual Data Automatic: saisie manuelle des données Motor Data Set: jeu de paramètres moteur...
Page 254 Annexes A.1 Liste des abréviations PC Unit: boîtier PC (unité de traitement) Console de programmation Instance de programme Programmable Logic Control: programmable PROFINET Power On Position/Positionnement Parameter Prozessdaten Objekt : télégramme de données cyclique lors de la transmis‐ sion avec PROFIBUS-DP et le profil "Entraînements à vitesse variable" Panel Processing Unit (matériel central d'une commande CNC à...
Page 255 Annexes A.1 Liste des abréviations Safe Torque Off Steuerwort : mot de commande Vitesse circonférentielle de meule Logiciel Thin Client Unit Totally Integrated Automation Terminal Module (SINAMICS) Tool Offset: correction d'outil Tool Offset Active: identificateur (type de fichier) pour corrections d'outil TOFF Correction en ligne de la longueur d'outil TRANSMIT Transform Milling Into Turning: transformation des coordonnées pour des opérations de...
Page 256 Annexes A.2 IPC disponibles IPC disponibles IPC recommandés pour une SINUMERIK Panel-IPC IPC 477E 22" Win 7 6AV7241-3YA04-0FA0 IPC 477E 24" Win 7 6AV7241-5SB04-0FA0 IPC 477E 15" Win10 6AV7241-1WA07-0FA0 IPC 477E 19" Win10 6AV7241-3XB07-0FA0 IPC 477E 22" Win10 6AV7241-3YA07-0FA0 IPC 477E 24" Win10 6AV7241-5SB07-0FA0 Box-IPC ...
Page 257 Critères de commutation, 180 MD11604, 158 Cycle de compilation MD18351, 157 Version de logiciel, 24 MD19610, 197 Version d'interface, 22 MD20050, 160, 187 Cycles de compilation, 20 MD20110, 239 Cycles de compilation Siemens, 20 MD20140, 139 MD20150, 133, 214 MD21100, 133 MD21104, 133 Déblocage, 196 MD24100, 96, 139, 141 Déblocage de l'ASUP, 158 MD24110, 96 Décalage de position de commutation, 184 MD24120, 96, 141, 160...
Page 258 Index MD26016, 234 MD62610, 100, 110, 122, 124 MD26018, 215, 223 MD62611, 100, 110, 117, 122, 124 MD26020, 218, 224 MD62612, 98, 110, 118, 123 MD28090, 43, 154, 186 MD62613, 98, 110, 118, 123 MD28100, 43, 154, 186 MD62614, 124, 142 MD28105, 155 MD62615, 142 MD30132, 86 MD62616, 101, 124, 142 MD30300, 205 MD62617, 107, 110, 117, 123, 142 MD30310, 205 MD62618, 106, 110, 117, 123, 142 MD32000, 70...
Page 259 Index Programmation, 57 Propriétés technologiques, 38 Surveillance anticollision, 39 SD42400, 221 SD42402, 215, 224 SD42404, 224 Segmentation du déplacement, 228 Sens de dégagement, 198 Seuil de vitesse, 181 Sorties intégrées, 179 Surveillance du signal d'entrée, 224 Temps de prédéclenchement à activation automatique, 223 Textes d'alarme, 26 Transformation, 176 Variables GUD, 171 Vecteur de décalage, 198 Vecteur de distance maximal, 208 Version de logiciel, 24 Versions d'interface, 23...
Page 260 Index Technologies Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG...

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