Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 98

Pack de transformation Manipulation
6.4 Configuration de la transformation cinématique
Frame entre le pied et le système de coordonnées interne
Le frame T_IRO_RO relie le pied de la machine (SCB = RO) au premier système de coordonnées
interne (IRO) déterminé par la transformation.
• MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (frame entre le système de coordonnées du pied et le
système de coordonnées interne (part de rotation), n = 0...2)
• MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (frame entre le système de coordonnées du pied et le
système de coordonnées interne (part de position), n = 0...2)
Disposition des axes de base
Le type de disposition des axes de base est spécifié dans le paramètre machine suivant :
• MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (identificateur d'axe de base)
Les axes de base sont généralement les trois premiers axes entrant dans la transformation. Ils
doivent toujours être parallèles ou perpendiculaires les uns par rapport aux autres.
Les cinématiques d'axes de base représentées sur la figure suivante sont inclues dans le pack
de transformation Manipulation. Chaque disposition d'axes de base a un identificateur (voir
chapitre "Définition des articulations (Page 94)").
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Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
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