Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 105

Modification de l'ordre des axes
Réarrangement d'axes : MD62620
Remarque
Certaines cinématiques permettent de permuter des axes sans que le comportement
cinématique ne change. Le paramètre machine suivant est disponible pour la modification de
ces cinématiques :
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (réarrangement d'axes)
Les axes sont numérotés de 1 à 6 sur la machine et doivent être inscrits dans l'ordre interne :
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[0] ...[4]
Tous les autres paramètres machine spécifiques aux axes se rapportent à l'ordre des axes tel qu'il
existe sur la machine
Tableau 6-3
Cinématique des axes de base
SS, CC
SC
CS
Exemple 1
Deux cinématiques se présentent comme sur la figure "Réarrangement d'axes 1". La cinématique
1 est directement comprise dans le pack de transformation Manipulation. Elle correspond à une
cinématique CC avec un axe de main parallèle au dernier axe de base rotatif.
La cinématique 2 équivaut à la cinématique 1, car le fait que l'axe de translation soit l'axe
1 ou l'axe 4 n'a pas d'importance pour le mouvement résultant du robot. Dans ce cas, les
données de la cinématique 2 doivent être saisies dans le paramètres machine suivant :
• MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (réarrangement d'axes)
La saisi s'effectue comme suit :
• MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 0 ] = 4
• MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 1 ] = 1
• MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 2 ] = 2
• MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 3 ] = 3
Technologies
Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
Modification de l'ordre des axes
Pack de transformation Manipulation
6.4 Configuration de la transformation cinématique
Permutations possibles
quelconque
1 et 2
2 et 3
105