Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 130

Pack de transformation Manipulation
6.5 Descriptions cinématiques
Cinématique spéciale SC 4 axes
Cette cinématique spéciale est caractérisée par un couplage mécanique de l'axe 1 et de l'axe 2.
Lors du pivotement de l'axe 1, l'axe 2 est toujours maintenu à un angle constant. En plus, les axes
3 et 4 de cette cinématique sont toujours maintenus à la verticale quelles que soient les positions
des axes 1 et 2. Son identificateur est le suivant :
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 7 (type de cinématique spéciale)
①
②
③
④
Figure 6-26
Tableau 6-18 Données de configuration cinématique spéciale SC 4 axes
Paramètre machine
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR
130
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1]
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0]
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0]
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0]
Cinématique spéciale SC 4 axes
Valeur
2
7
4
2
1
[3, 3, 1, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
Technologies