Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 134

Pack de transformation Manipulation
6.6 Orientation de l'outil
Programmation
Fonction
L'orientation de l'outil peut être programmée des manières suivantes :
• Programmation directe des axes rotatifs
• Programmation des angles d'Euler ou RPY
• Programmation du vecteur de direction
Les instructions ORIWKS et ORIMKS permettent de choisir le système de coordonnées dans
lequel le mouvement est exécuté.
Syntaxe
ORIWKS
ORIMKS
Signification
ORIWKS :
ORIMKS :
Remarque
• Pour un programme indépendant de la machine, l'instruction ORIWKS doit être favorisée.
• Pour les cinématiques de moins de 5 axes, l'orientation de l'outil ne peut pas être
programmée avec des angles d'Euler, des angles RPY ou un vecteur de direction. Les
cinématiques 4 axes n'ayant qu'un seul axe rotatif n'ont alors qu'un degré de liberté pour
l'orientation. Cet angle d'orientation ne peut être programmé qu'avec l'angle d'axe
d'orientation "A".
• Une orientation guidée par ORIMKS est impossible avec le pack de transformation
Manipulation. Avec une transformation active, ce ne sont pas les angles d'axe machine qui
sont programmés et déplacés, mais des "angles d'orientation" (angles RPY selon la définition
de la robotique, voir chapitre "Description de position et d'orientation par frames (Page 93)").
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Orientation de l'outil dans le système de coordonnées pièce (SCP)
Lors d'un changement d'orientation avec pointe de l'outil fixe, l'outil se déplace sur un
grand cercle situé dans le plan défini par le vecteur de début et le vecteur de fin.
Le passage de l'orientation en début de bloc de l'outil à l'orientation en fin de bloc ne peut
être effectué que dans le SCP.
Prise d'effet : modale
Orientation de l'outil dans le système de coordonnées machine (SCM)
Lors d'un changement d'orientation avec pointe de l'outil fixe, une interpolation linéaire
est effectuée entre les positions des axes rotatifs.
Prise d'effet : modale
Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
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