Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 104

Pack de transformation Manipulation
6.4 Configuration de la transformation cinématique
Frame : T_X3_P3
Le frame T_X3_P3 décrit la fixation de la main sur les axes de base. Le frame T_X3_P3 relie le
système de coordonnées du dernier axe de base (système de coordonnées p3_q3_r3) au
système de coordonnées (système de coordonnées x3_y3_z3) placé dans le premier axe de
main. Le système de coordonnées p3_q3_r3 est indiqué dans les schémas cinématiques des
dispositions des axes de base.
L'axe z3 se trouve toujours sur le 4e axe.
Selon le nombre d'axes entrant dans la transformation, le frame T_X3_P3 est soumis à
certaines restrictions spécifiques aux axes de base et de main :
• Pour 5 axes, le frame T_X3_P3 peut être choisi librement dans les cas suivants :
– Lorsque les axes de base sont de type SS.
– Si les axes de base sont de type CC, CS ou SC, il doit s'agir d'une main centrale (ZEH), ou
– Si les axes de base sont de type NR ou RR, il doit s'agir d'une main centrale (ZEH), ou alors
– Si les axes de base sont de type NN, il doit s'agir d'une main centrale (ZEH).
• Pour 4 axes, l'axe z3 doit toujours être parallèle/antiparallèle ou perpendiculaire au dernier
axe de base.
Frame : T_FL_WP
Le frame T_FL_WP relie la bride au dernier système de coordonnées interne spécifié de manière
fixe par le pack de transformation Manutention (système de coordonnées de la main).
Pour les cinématiques de moins de 6 axes, ce frame est soumis à certaines restrictions.
Celles-ci sont décrites pour les différentes cinématiques.
Autres données de configuration
Nombre d'axes transformés
Le nombre d'axes entrant dans la transformation est défini avec le paramètre machine
suivant :
• MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES (nombre d'axes transformés)
Le nombre d'axes transformés peut se situer actuellement entre 2 et 6.
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alors le 4e axe doit être parallèle au dernier axe de base rotatif.
le 4e axe doit être parallèle au dernier axe de base rotatif et la bride X doit couper le 5e axe.
Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
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