Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 109

Vitesses d'angle d'orientation
Les vitesses des différents sens d'orientation des mouvements avec régulateur de correction
sont spécifiées avec le paramètre machine suivant :
• MD62631 $MC_TRAFO6_VELORI[ i ] (vitesses d'angle d'orientation [n°] : 0...2)
– Indice i = 0 : Angle A
– Indice i = 1 : Angle B
– Indice i = 2 : Angle C
Accélérations d'angle d'orientation
Les accélérations des différents sens d'orientation des mouvements avec régulateur de
correction sont spécifiées avec le paramètre machine suivant :
• MD62632 $MC_TRAFO6_ACCORI[ i ] (accélérations d'angle d'orientation [n°] : 0...2)
– Indice i = 0 : Angle A
– Indice i = 1 : Angle B
– Indice i = 2 : Angle C
Facteur de réduction du régulateur de vitesse
Le facteur de réduction du régulateur de vitesse en mode de fonctionnement JOG est spécifié
avec le paramètre machine suivant :
• MD62633 $MC_ROBX_DYN_LIM_REDUCE (facteur de réduction du régulateur de vitesse)
Constante de temps du régulateur de vitesse
La constante de temps du filtre PT1 du régulateur de vitesse est spécifiée avec le paramètre
machine suivant :
• MD62634 $MC_ROBX_VEL_FILTER_TIME (constante de temps du régulateur de vitesse)
6.5 Descriptions cinématiques
Les descriptions cinématiques suivantes de cinématiques de 2 à 5 axes décrivent d'abord la
procédure générale de configuration et expliquent ensuite pour chaque type de cinématique, à
partir d'un exemple de configuration, comment configurer les paramètres machine. Les
longueurs et les décalages possibles ne sont pas tous indiqués dans ces exemples. Les
indications de sens se rapportent aux sens de déplacement et de rotation positif de la
transformation. Les positions des axes correspondent à la position zéro des axes de la
transformation correspondante.
Technologies
Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
Pack de transformation Manipulation
6.5 Descriptions cinématiques
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