Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 101

Figure 6-5
Paramétrage des axes de main
Les paramètres machine suivants sont utilisés pour décrire la géométrie de la main et la
position des systèmes de coordonnées de la main avec un type de frames spécial.
• MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (paramètre A pour la configuration de la main, n =
0...1)
• MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (paramètre D pour la configuration de la main, n =
0...1)
• MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA. (paramètre ALPHA pour la configuration de la
main, n = 0...1)
Les paramètres machine correspondent à certaines composantes d'un frame (voir chapitre
"Description de position et d'orientation par frames (Page 93)"):
• Composante X : MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A ≙ _POS[ 0 ] (composante x)
• Composante Z : MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D ≙ _POS[ 2 ] (composante z)
• Angle C : MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA ≙ _RPY[ 2 ] (angle C)
Les autres composantes du frame sont zéro.
Main centrale (ZEH)
Tous les axes d'une main centrale se coupent en un point. Tous les paramètres doivent être
inscrits conformément au tableau "Données de configuration d'une main centrale".
Figure 6-6
Tableau 6-1
Paramètre machine
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
Technologies
Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
Vue d'ensemble de la configuration des axes de main
Main centrale (ZEH) 5 axes
Données de configuration d'une main centrale
Pack de transformation Manipulation
6.4 Configuration de la transformation cinématique
Valeur
2
[0.0, 0.0]
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