Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 36

Régulation de distance (CLC/CLCX)
4.2 Régulation de distance
En particulier au démarrage à grande distance, c'est-à-dire avec un grand écart de
régulation initial, le mode GAIN génère de grandes vitesses de régulation qui engendrent un
dépassement de l'axe de positionnement. La gain de boucle de régulation maximal pouvant
être réglé est limité par la dynamique de la boucle de régulation fermée (capteur-commande-
axe) et le dépassement tolérable. Les petites valeurs du gain de boucle de régulation
engendrent un accostage lent et des pertes de temps.
Gain de boucle de régulation maximal
Le gain de boucle de régulation maximal pouvant être atteint est déterminé par les
temporisations et les temps de réaction suivants du système global :
1. Temps de réaction du capteur
2. Temporisation du convertisseur A/D
3. Temporisation/temps mort du traitement et de la transmission des signaux
4. Temps de réaction du régulateur de position
5. Temps de réaction des régulateurs de vitesse et de courant
6. Constantes de temps du moteur et de la mécanique
Les points 1, 3 et 4 sont pertinents dans la pratique.
La somme des grandeurs d'influence citées donne une constante de temps effective. Si le
gain de boucle de régulation réglé est trop grand par rapport à cette constante de temps, il
engendre des oscillations propres de l'axe ou des axes réglés de l'ordre de quelques hertz.
La mise en service de la régulation de distance en mode GAIN a pour but d'harmoniser les
constantes de temps décisives de telle sorte qu'un gain de boucle de régulation aussi grand
que possible puisse être réglé sans apparition d'oscillations propres et avec une amplitude de
dépassement tolérable à l'accostage.
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Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
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