Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 117

6.5.2 Cinématiques 4 axes
Les cinématiques 4 axes ont normalement 3 degrés de liberté de translation et un degré de
liberté de rotation pour l'orientation.
Restrictions
Les restrictions suivantes sont valables pour les cinématiques 4 axes :
Le frame T_FL_WP est soumis à la condition suivante :
• MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [ 0.0, 90.0, 0.0 ] (frame entre la main et la bride (part
de rotation))
• X-bride et X-outil doivent être parallèles au 4e axe.
• Deux axes de base qui se succèdent doivent être parallèles ou orthogonaux.
• Le 4e axe doit impérativement être installé de manière parallèle ou orthogonale sur le
dernier axe de base.
Configuration
La procédure suivante est nécessaire pour la configuration d'une cinématique 4 axes :
1. Inscrire la classe cinématique "standard" dans le paramètre machine suivant :
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (classe cinématique)
2. Inscrire le nombre d'axes de la transformation dans le paramètre machine suivant :
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES=4 (nombre d'axes transformés)
3. Comparer les axes de base et les axes de base contenus dans le pack de transformation
Manipulation.
– Inscrire l'identificateur d'axe de base dans le paramètre machine suivant :
4. Corriger l'ordre existant des axes dans le paramètre machine suivant s'il diffère de l'ordre
normal :
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (réarrangement d'axes)
5. Activer le paramètre machine suivant comme identificateur des axes de main (pas de main) :
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES = 1 (identificateur d'axe de main)
6. Inscrire dans le paramètre machine suivant si l'axe 4 est parallèle/antiparallèle au dernier axe
de base rotatif :
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (axe 4 parallèle/antiparallèle au dernier axe de base)
7. Inscrire les types d'axe de la transformation dans le paramètre machine suivant :
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (type d'axe pour transformation)
8. Comparer les sens de rotation des axes et les sens de rotation spécifiés par le pack de
transformation Manipulation et les corriger dans le paramètre machine suivant :
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (adaptation des sens de rotation physique et
mathématique)
9. Inscrire le décalage d'origine mécanique dans le paramètre machine suivant :
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (décalage de l'origine mathématique par rapport à
l'origine mécanique)
Technologies
Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (identificateur d'axe de base)
Pack de transformation Manipulation
6.5 Descriptions cinématiques
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