Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 107

position zéro mécanique (position de référencement) des axes. Pour adapter les positions
zéro l'une à l'autre, l'écart entre la position zéro mathématique et le point de référencement
doit être inscrit dans le paramètre machine suivant pour chaque axe :
• MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ ] (décalage de l'origine mathématique par rapport à
l'origine mécanique [n° d'axe] : 0...5)
La valeur inscrite doit correspondre à l'écart partant de la position zéro mécanique rapportée
au sens de rotation mathématiquement positif de l'axe.
Exemple
Une cinématique de bras articulé est représentée sur la figure suivante.
L'axe 2 (A2) a la valeur 90º dans la position zéro mathématique
inscrite dans le paramètre machine suivant pour l'axe 2 (indice 1) :
• MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ 1 ] = 90
L'axe 3 (A3) est compté par rapport à l'axe 2 (A2) qui le précède dans la chaîne cinématique
et a la valeur -90º dans la position zéro mécanique
• MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ 2 ] = -90
①
②
③
④
Figure 6-11
Type d'axe pour la transformation
Le type d'axe dont il s'agit est indiqué avec le paramètre machine suivant :
• MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (type d'axe pour la transformation [n° d'axe] : 0...5)
La transformation distingue les types d'axe suivants :
• Axe linéaire : MD62601 = 1
• Axe rotatif : MD62601 = 3
Technologies
Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
Position zéro mécanique (position de référencement) :
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ 2 ] = -90
Position zéro mathématique
MD62617 $MC_ TRAFO6_MAMES[ 1 ] = 90
Adaptation à la position zéro mécanique
Pack de transformation Manipulation
6.4 Configuration de la transformation cinématique
②
①
:
. Cette valeur doit être
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