Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 137

MD62636 $MC_TRAFO6_TFL_EXT_RPY
Définition de l'axe de l'outil
Le paramètre machine suivant permet de définir si l'axe de l'outil doit être pris en compte
selon la convention de robotique ou selon la convention CN :
MD62637 $MC_TRAFO6_TOOL_DIR
Définition standard de l'axe de l'outil
Le paramètre machine suivant permet de définir la prise en compte de l'outil courante pour
les machines–outils :
MD62637 $MC_TRAFO6_TOOL_DIR = 1
Ce paramètre machine influence également l'ordre de rotation des axes d'orientation
virtuels. Le vecteur de l'axe z de l'outil tourne d'abord de l'angle A autour de l'axe X, puis
de l'angle B autour de l'axe Y tourné. La rotation autour de l'angle C est impossible pour les
cinématiques 5 axes en raison des degrés de liberté restreints pour l'orientation.
Remarque
Pour plus d'informations, voir :
• Description fonctionnelle Fonctions spéciales, chapitre "Axes d'orientation"
• Manuel de programmation Notions complémentaires, chapitre "Axes d'orientation"
6.7 Positions singulières et leur traitement
Les axes machine calculés par rapport à une position spécifiée (position avec orientation) ne
sont pas toujours clairs. Selon la cinématique de la machine, certaines positions peuvent avoir
un nombre infini de solutions. Ces positions sont dites "singulières".
Positions singulières
• Une position singulière est par exemple caractérisée par un cinquième axe situé à 0°. La
position singulière n'est pas liée à une orientation définie. Dans cette position, le quatrième
axe n'est pas défini et n'influence donc ni la position ni l'orientation.
• Les cinématiques de bras articulé ou Scara présentent également une position singulière si
le troisième axe se situe à 0° ou à 180°. Ces positions ont une singularité dite d'allongement
ou de flexion.
• Une autres position singulière des cinématiques de bras articulé se présente lorsque la main
se situe au-dessus de l'axe de rotation de l'axe 1. Cette position a une singularité dite à la
verticale.
Augmentation de vitesse extrême
Si la trajectoire passe à proximité d'un pôle (singularité), un ou plusieurs axes risquent de se
déplacer à une vitesse très élevée. Cela déclenche l'alarme 10910 "Augmentation irrégulière de
la vitesse sur un axe à interpolation".
Technologies
Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
Pack de transformation Manipulation
6.7 Positions singulières et leur traitement
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