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Nom de la
fonction
É vénement déclenchant l'arrêt
de
sécurité
Joint
Position
Si l'angle de chaque axe dépasse le seuil configuré
Limit (SLP)
Joint
Si la vitesse de chaque axe dépasse le seuil
Speed
configuré
Limit (SLS)
Joint
Si le couple appliqué à chaque axe dépasse le seuil
Torque
prédéfini
Limit (SLT)
Collision
Si le couple externe appliqué à chaque axe
Detection
dépasse les seuils pour la sensibilité configurée
TCP/Robot
Si le TCP/Robot quitte l'operating space
Position
Si le TCP entre dans l'protected space
Limit
TCP
Si la différence entre la direction définie dans la
Orientation
Tool Orientation Limit Zone et l'écart de direction
Limit
TCP dépasse le seuil configuré
TCP
Speed
Si la vitesse du TCP dépasse le seuil configuré
Limit
TCP Force
Si la force externe appliquée au TCP dépasse le
Limit
seuil configuré
Robot
Momentum
Si le momentum du robot dépasse le seuil configuré
Limit
Robot
Si la puissance mécanique du robot dépasse le
Power
seuil configuré
Limit
6.4
E/S de sécurité
Les robots de Doosan Robotics disposent d'une interface d'entrée de sécurité capable de
connecter les signaux d'arrêt de protection des dispositifs de protection, l'entrée de signal
d'arrêt d'urgence externe et le 3-position Enable Switch. Ils sont également équipés d'une
interface de sortie de sécurité capable de générer l'état interne et des informations de zone.
Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics
Mode
arrêt
STO,
SS1 or
SS2
STO,
SS1 or
SS2
STO
STO,
SS1 or
SS2
STO,
SS1 or
SS2
STO,
SS1 or
SS2
STO,
SS1 or
SS2
STO,
SS1 or
SS2
STO,
SS1 or
SS2
STO,
SS1 or
SS2
88
PFHd
PL, SIL
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