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Version du manuel 1.6 Version du logiciel 2.5...
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Préface ....................6 Droits d'auteur ......................6 Informations relatives aux licences de logiciels open source (OSS) ....6 1. Sécurité ..................7 1.1 Conventions de symboles dans ce manuel ..........7 1.2 Symboles de sécurité ..................8 1.3 Instructions générales ..................9 1.4 Utilisation du produit ..................
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2.6 Puissance nominale et étiquettes ..............32 3. Installation ................... 33 3.1 Mises en garde pendant l'installation ............33 3.2 Environnement de l'installation ..............34 Contrôle du lieu d' i nstallation ........................................34 3.2.1 Contrôle de la zone de travail du robot ..................................35 3.2.2 3.3 Installation du matériel ..................
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6.4 E/S de sécurité ....................88 7. Transport ..................89 7.1 Mises en garde pendant le transport ............89 7.2 Position du robot pour le transport ............... 89 7.3 Spécifications d'emballage ................89 8. Maintenance ................90 Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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à l'utilisateur. Droits d'auteur Doosan Robotics détient les droits d'auteur et les droits de propriété intellectuelle sur le contenu de ce manuel. Par conséquent, toute utilisation, copie ou commercialisation de ce contenu sans autorisation écrite de Doosan Robotics est interdite.
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Sécurité Ce chapitre fournit des informations de sécurité dont l'utilisateur doit prendre connaissance avant d'installer ou d'utiliser le robot. Tous les robots comportent des risques liés à la haute tension, à l'électricité et aux collisions. C'est pourquoi il est important de respecter les mesures de sécurité...
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Le non-respect des consignes indiquées par ce symbole entraî ne un risque d'accident grave pouvant provoquer des Mise en garde blessures graves chez l'utilisateur. Il existe un risque d'endommagement du produit ou de blessure chez l'utilisateur. Mise en garde Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Instructions générales Ce chapitre décrit les informations générales de danger et d'avertissement en lien avec l'utilisation du robot. Avertisse ment • Si l'installation du robot inclut des dispositifs électriques, installez le robot conformément aux instructions du manuel d'installation. Avertisse ment •...
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Mise en garde • N'exposez pas le robot à des champs magnétiques puissants. Cela risque d'endommager le robot. . Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Les utilisations suivantes sont considérées comme inappropriées car elles sortent de l'usage prévu du produit et des limites associées. Doosan Robotics ne saurait être tenu responsable de dommages et dysfonctionnements du robot quels qu'ils soient, de pertes matérielles quelconques ou d'éventuelles blessures d'utilisateurs en lien avec des utilisations inappropriées.
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• Limitation de vitesse : Limite le mouvement du robot pour le maintenir à une faible vitesse pour donner à l'utilisateur suffisamment de temps pour éviter une collision avec le robot. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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L'application de paramètres de sécurité est considérée comme équivalant à la fixation du robot dans un lien spécifique et à la connexion à une E/S de signal de sécurité. Par exemple, la configuration de la protection par mot de passe permet d'éviter toute modification non autorisée des paramètres de sécurité...
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Chute d'objet de l'outil en raison d'une mauvaise prise en main ou d'une soudaine panne de courant • Accidents survenant en conséquence d'une pression accidentelle sur le bouton d'arrêt d'urgence d'un autre appareil • Erreurs survenant en conséquence de modifications non autorisées des paramètres de sécurité Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Validité et responsabilité Ce manuel ne contient pas d'informations sur la conception, l'installation et les méthodes de fonctionnement d'applications robotisées intégrées à d'autres systèmes. En outre, il ne contient pas non plus d'informations pouvant affecter la sécurité du système intégré. L'administrateur système doit installer le robot de manière à...
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Présentation du produit Contrô le des composants Robot* Boî tier de contrô le* Bouton d'arrêt d'urgence* Câble d'alimentation du boî tier de contrô le Boî tier d'apprentissage** boî tier intelligent** Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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L'ordinateur portable (l'installation de la DART Manuel de l'utilisateur* Platform, non compris) Remarque Les composants peuvent varier selon le modèle du robot. Les éléments sont indiqués comme éléments standard (*) et éléments optionnels (**, vendus séparément) L'ordinateur portable n'est pas inclus dans l'emballage. Un tel ordinateur est nécessaire lors de l'installation de la DART Platform.
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Noms et fonctions 2.2.1 Robot Noms des pièces N° Pièce N° Pièce Base Link2 Link1 Tool flange Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Fonctions clés N° É lément Description Contrôleur utilisé pour l'apprentissage direct. Cockpit Tool flange Zone où installer les outils. Port E/S pour la commande d'outils. Flange I/O (entrée numérique 2 canaux, sortie 2 canaux) Affiche l'état du robot selon différentes couleurs. Pour plus d'informations à...
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Utilisé pour connecter le câble du robot au boî tier de contrôle. terminal Power connection Utilisé pour connecter l'alimentation du boî tier de contrôle. terminal Utilisé pour allumer/éteindre l'alimentation principale du boî tier Power switch de contrôle. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Avertissement Réglez l'interrupteur de configuration du bouton d'arrêt d'urgence conformément à la section 3.3.10. Si le réglage de l'interrupteur est différent du réglage réel, le bouton d'arrêt d'urgence risque de ne pas fonctionner correctement en cas d'urgence et d'entraîner des blessures. Assurez-vous de vérifier le réglage et le fonctionnement du bouton d'arrêt d'urgence.
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Hand guiding Maintenez le bouton enfoncé pour déplacer librement le robot button dans la position souhaitée. ※ Le boîtier d'apprentissage n'est pas un élément standard, mais un élément optionnel et doit donc être acheté séparément Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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2.2.4 Boî tier intelligent N° É lément Description Utilisé pour indiquer l'état du robot à l'utilisateur en affichant la Robot LED même couleur que la LED d'état du robot. Utilisé pour indiquer si le système est passé en mode boîtier Device LED intelligent.
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2.2.5 Bouton d'arrêt d'urgence N° É lément Description En cas d'urgence, appuyez sur ce bouton pour arrêter le Bouton d'arrêt robot. d'urgence Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Configuration du système Power Command/ Supply/ Monitoring Network Ordinateur Boîtier de contrôle Robot portable Command Boîtier Boîtier intelligent**/ d'apprentissage** Bouton d'arrêt d'urgence • Ordinateur portable : Après l'installation de la DART Platform, un environnement de travail identique au boîtier d'apprentissage peut être configuré. •...
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à l'aide de divers outils. Spécifications générales du produit M-Series Données techniques Spécifications de base (voir section 1.5.1) A0509(s) Spécifications spécifiques aux axes (voir section 1.5.2) Rayon d'action (voir section 1.5.3) Charge utile (voir section 1.5.4) A0912(s) Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Spécifications du robot 2.5.1 Spécifications de base Nom du modèle A0509 A0509s A0912 A0912s Poids 21 kg 31 kg Charge utile dans le rayon 5 kg 9 kg d'action Rayon d'action maximum 900 mm 1200 mm Nombre d'axes Vitesse TCP maximale Plus d'1 m/s Répétabilité...
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Vitesse max. par axe (fonctionnement avec une charge utile nominale) 180 °/s 180 °/s 180 °/s 180 °/s 180 °/s 180 °/s 360 °/s 360 °/s 360 °/s 360 °/s 360 °/s 360 °/s Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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2.5.3 Espace de fonctionnement du robot A0509 A0912 ...
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à un outil de poids égal mais de plus petit volume. Une vibration peut se produire dans de tels cas. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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2.5.5 TCP (Tool Center Point ou point central de l'outil) Consultez la figure ci-dessous concernant le TCP.
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Puissance nominale et étiquettes Veillez à ne pas enlever ou endommager les étiquettes apposées sur le robot et le boîtier de contrôle. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Installation Mises en garde pendant l'installation Avertissement • Veillez à ce qu'il y ait suffisamment d'espace pour l'installation avant d'installer le robot. Si l'espace n'est pas suffisant, il existe un risque d'endommagement du robot ou de blessure pour l'utilisateur. • Les dispositifs de sécurité...
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Vérifiez l'absence de matériaux inflammables et explosifs à proximité du lieu d'installation. Mise en garde • L'installation du robot dans des emplacements ne correspondant pas aux recommandations entraîne un risque de baisse des performances du robot et de la durée de vie du produit. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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3.2.2 Contrô le de la zone de travail du robot Veillez à garantir un espace d'installation approprié en prenant en compte l'espace de fonctionnement du robot. L'espace de fonctionnement varie en fonction du modèle du robot. Remarque Les zones grisées dans la figure représentent les zones où le robot rencontre des difficultés pour réaliser la tâche.
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Utilisez une épingle de marquage de Φ5 pour installer le robot dans un lieu fixe de manière précise. Dessin de la base du robot, utiliser quatre boulons M8. Unité [mm] Avertissement Serrez les boulons à fond afin d'éviter tout risque de desserrage pendant le fonctionnement du robot. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Installez la base du robot sur une surface solide pouvant supporter la charge générée pendant le fonctionnement (10 fois le couple de serrage maximum et cinq fois le poids du robot). Le robot interprète la vibration de la base du robot comme une collision et active l'arrêt d'urgence.
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Il est recommandé d'utiliser un couple de serrage de 9 Nm pour serrer les boulons. Utilisez une épingle de marquage de Φ6 pour installer le robot dans un lieu fixe de manière précise. Une fois l'outil fixé, connectez les câbles nécessaires à l'E/S de l'outil. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Remarque Les méthodes de fixation de l'outil peuvent varier selon l'outil. Pour plus d'informations sur l'installation de l'outil, référez-vous au manuel fourni par le fabricant de l'outil. Bride de sortie de l'outil, ISO 9409-1-50-4-M6...
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En cas d'installation du boîtier de contrôle au sol, assurez-vous de garder un espace d'au moins 50 mm de chaque côté du boîtier de contrôle afin de favoriser la ventilation. Assurez-vous que les connecteurs sont bien branchés avant de mettre le boîtier de contrôle sous tension. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Remarque Lorsque vous configurez le système, il est recommandé d'installer un réducteur de bruit afin d'empêcher toute influence du bruit sur les systèmes et d'éviter ainsi le dysfonctionnement du système. Si le boîtier de contrôle est affecté par le bruit généré par des ondes électromagnétiques, il est nécessaire d'installer un noyau en ferrite pour garantir un fonctionnement normal.
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Assurez-vous de ne pas mettre le boîtier de contrôle, le bouton d'arrêt d'urgence et le câble en contact avec de l'eau. N'installez pas le boîtier de contrôle et le bouton d'arrêt d'urgence dans un environnement poussiéreux ou humide. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Le boîtier de contrôle et le bouton d'arrêt d'urgence ne doivent pas être exposés à un environnement poussiéreux dépassant un indice IP40. Soyez particulièrement prudent dans les environnements contenant des poussières conductrices. Ne déconnectez pas le câble du bouton d'arrêt d'urgence pendant le fonctionnement du robot.
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Assurez-vous de ne pas mettre le boîtier de contrôle, le boîtier intelligent et le câble en contact avec de l'eau. N'installez pas le boîtier de contrôle et le boîtier intelligent dans un environnement poussiéreux ou humide. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Le boîtier de contrôle et le boîtier intelligent ne doivent pas être exposés à un environnement poussiéreux dépassant un indice IP20. Soyez particulièrement prudent dans les environnements contenant des poussières conductrices. Veillez à ce que la courbure du câble du boîtier intelligent soit supérieure au rayon de courbure minimum (120 mm).
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Si le boîtier d'apprentissage est accroché au mur ou sur le boîtier de contrôle, attention de ne pas trébucher sur les câbles de connexion. Assurez-vous de ne pas mettre le boîtier de contrôle, le boîtier d'apprentissage et le câble en contact avec de l'eau. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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N'installez pas le boîtier de contrôle et le boîtier d'apprentissage dans un environnement poussiéreux ou humide. Le boîtier de contrôle et le boîtier d'apprentissage ne doivent pas être exposés à un environnement poussiéreux dépassant un indice IP30. Soyez particulièrement prudent dans les environnements contenant des poussières conductrices.
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Le rayon de courbure minimum est le suivant pour chaque câble : Câble Rayon de courbure minimum (R) boî tier d'apprentissage câble 120 mm Robot câble 120 mm boî tier intelligent câble 100 mm Bouton d'arrêt d'urgence câble 100 mm Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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3.3.8 Alimentation du boî tier de contrô le Pour alimenter le boîtier de contrôle, branchez le câble d'alimentation du boîtier de contrôle sur une prise standard IEC. • Utilisez un câble avec une fiche standard compatible avec la prise du pays d'utilisation.
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Si la tension d'alimentation est inférieure à 180V, le mouvement du robot peut être limité selon la charge et le mouvement. Paramètre Spécifications 100 – 240 VAC Tension d'alimentation Fusible d'entrée d'alimentation (@100- 15 A 240V) 50 – 60 Hz Fréquence d'entrée Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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3.3.9 Mise sous tension du système Appuyez sur le bouton d'alimentation situé sous le boîtier de contrôle. • L'alimentation est fournie aux systèmes incluant le robot, le boîtier de contrôle, le boîtier d'apprentissage et le boîtier intelligent. [Mise sous tension/hors tension PC lorsque seul le E-STOP Box est disponible - éléments standard] Ouvrez la porte du boîtier de contrôle et appuyez sur le bouton d'alimentation situé...
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Interrupteur marche/arrêt Interrupteur marche/arrêt Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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[Mise sous tension/hors tension PC lorsque le boîtier d'apprentissage est utilisé - élément optionnel] Appuyez sur le bouton d'alimentation situé dans le coin supérieur gauche du boîtier d'apprentissage et maintenez-le enfoncé. • Pour couper l'alimentation, appuyez sur le bouton et maintenez-le enfoncé. [Mise sous tension/hors tension PC lorsque le boîtier intelligent est utilisé...
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Remarque Si un système ne s'allume pas, vérifiez l'interrupteur d'alimentation situé sous le boîtier de contrôle. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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3.3.10 Interrupteur de configuration du bouton d'arrêt d'urgence Configurez l'interrupteur de configuration du bouton d'arrêt d'urgence selon le cas, en fonction des composants et des composants supplémentaires avant de connecter et de démarrer le produit. Si l'interrupteur n'est pas configuré conformément au guide, le robot ne fonctionnera pas correctement.
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Si le réglage de l'interrupteur de configuration du bouton d'arrêt d'urgence est différent du réglage réel, le bouton d'arrêt d'urgence peut échouer et blesser l'utilisateur dans une situation d'urgence. Veuillez donc vérifier les conditions de réglage et le fonctionnement du bouton d'arrêt d'urgence. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Interface E/S à bride Le couvercle de la bride d'extrémité du robot présente un connecteur de spécification M8 à 8 broches ; la figure ci-dessous indique son emplacement et sa forme. Le connecteur fournit l'alimentation et les signaux de contrôle nécessaires au fonctionnement de la pince de préhension ou des capteurs intégrés dans les outils spécifiques du robot.
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La borne n° 5 de chaque connecteur fournit 24 V en permanence lorsque l'alimentation est fournie au robot ; veillez donc à couper l'alimentation du robot lors de l'installation de l'outil et de la pince de préhension. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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4.1.1 Spécifications de la Output numérique à Flange La Output numérique à Flange est une spécification PN et la sortie de photo coupler est configurée dans output. Le canal de output correspondant passe à +24 V lorsque la output numérique est activée. Le canal de output correspondant est open (floating) lorsque la output numérique est désactivée.
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La figure ci-dessous est un exemple de configuration d'input numérique, veuillez donc la consulter lors du raccordement d'un dispositif d'entrée. Veillez à couper l'alimentation du robot lors de la configuration du circuit. +24V Flange Interface Board 4.4K Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Coupez l'alimentation lors de la connexion des bornes à l'E/S du boîtier de contrôle pour empêcher un endommagement et une panne du produit. Doosan Robotics ne fournit aucune compensation en cas d'endommagement du produit causé par un raccordement inapproprié des bornes ou une négligence de l'utilisateur.
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Ne connectez pas le signal de sécurité à un API général, qui n'est pas un API de sécurité. Tout manquement à cette précaution entraîne un fonctionnement inapproprié de la fonction d'arrêt d'urgence et un risque de blessure grave, voire mortelle de l'utilisateur. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Lorsque l'un quelconque des contacts est ouvert, le robot s'arrête en fonction de la configuration de mode d'arrêt de sécurité et la LED située sur le côté droit du bornier TBSFT s'allume. EMGA (Red), EMGB (Red), PRDA (Yellow), PRDB (Yellow) Remarque EMGA : Emergency Stop channel A(EM1) LED ...
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Si un courant supérieur à 2 A est connecté aux VCC et GND du TBPWR, le fusible devant la sortie du bornier provoque un court-circuit pour protéger le système interne du boîtier de contrôle connecté au même SMPS. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Si un courant supérieur à 2 A est requis pour l'E/S numérique configurable, veillez à raccorder une source d'alimentation externe (24 V) à VIO et GIO. 4.2.3 Configuration de l'E/S numérique Configurable (TBCI1 - 4,TBCO1 - L'E/S numérique du boîtier de contrôle se compose de 16 entrées et 16 sorties. Elles sont utilisées pour connecter les périphériques nécessaires au contrôle du robot ou sont configurées en tant que safety I/O double pour être utilisées à...
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être ajouté pour recevoir une tension d'entrée de 24 V/0 V. Comme l'entrée de tension nécessite une référence, les dispositifs externes et l'alimentation externe doivent être connectés à une ground commune. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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(Voltage/Current from Ext. Source) VIO (24V) I01~I16 PNP output Pushbutton (Source type) / Switch Common Ground NPN output (Sink type) with Relay [Digital Output] • Si une simple charge est utilisée Il s'agit d'une méthode de connexion des charges entre les bornes O01-O016 des borniers TBCO1-TBCO4 et la borne GIO.
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Connectez un relais entre la borne Oxx des borniers TBCO1-TBCO4 et la borne GIO pour fournir les signaux d'entrée sous forme de contacts au dispositif externe. Au besoin, une source d'alimentation externe peut être connectée au dispositif externe. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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FUSE 2A COM(P) TBPWR SMPS Digital Isolator O01~O16 & Logic Positive common Voltage Source Source type Input Output TBCO1~TBCO4 Mise en garde Les dispositifs E/S numériques General peuvent s'arrêter à tout moment en raison de l'alimentation insuffisante du boîtier de contrôle, de la détection d'une erreur d'autodiagnostic et des paramètres du programme de travail.
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• Connexion d'un interrupteur d'urgence (signal de contact) comme borne d'entrée de safety • Connexion d'un rideau lumineux (signal de tension) en tant que borne d'entrée de safety (ground commune) Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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4.2.4 Configuration de la borne d'E/S analogique (TBAIO) Le boîtier de contrôle présente deux bornes d'E/S analogiques pouvant être configurées en mode tension ou courant. Il peut produire une tension/un courant via un dispositif externe utilisé à l'aide d'une E/S analogique ou recevoir des signaux de capteurs produisant une tension/un courant analogique.
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(Courant) sur le boîtier d'apprentissage. Safety Controller Board 4 -20 mA 0 - 10 Vdc AO1~2 4 - 20 mA Field Input IOUT TBAIO Ex)PLC, DCS, Actuator Voltage & Current VOUT Combined 0 - 10 Vdc Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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4.2.5 Configuration de la borne d'entrée du codeur (TBEN1, TBEN2) Le boîtier de contrôle dispose de deux bornes TBEN qui permettent l'entrée des codeurs externes. Elles prennent en charge les phases A, B et Z comme entrées et effectuent des décomptes basés sur 12 V en courant continu.
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Pour les entrées de la phase S, connectez une résistance de rappel à la source ou à la masse selon le type de capteur pour prévenir l'état sans potentiel. • Connexion du Sensor NPN • Connexion du Sensor PNP Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Connexion réseau Les ordinateurs portables, les équipements TCP/IP et Modbus ainsi que les capteurs de vision peuvent être connectés à la borne de connexion réseau située à l'intérieur du boîtier de contrôle. Le branchement du câble à la borne de connexion réseau connecte le réseau (voir figure ci- dessous).
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Le Doosan Robot Language (DRL) permet la connexion, la communication et le contrôle du capteur de vision externe. Il est en outre possible de configurer le programme dans le Task Writer.
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Connexion d'un dispositif externe – DART Platform 4.3.2 La DART Platform est un logiciel fonctionnant sur un desktop ou laptop Windows OS. Lorsque vous exécutez la DART Platform après la connexion du Control Box et du desktop/laptop via le LAN Port, toutes les fonctions du boîtier d'apprentissage peuvent être utilisées sans boîtier d'apprentissage.
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4.3.3 Configuration de ModbusTCP Slave La fonction esclave Modbus TCP de Doosan Robotics prend en charge la surveillance des paramètres et la fonction General Purpose Register (GPR) (voir la fonction 4.3.6 Utilisation de la fonction General Purpose Register (GPR)). Cette fonction se lance automatiquement lorsque le contrôleur du robot démarre normalement.
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Industrial Ethernet. La fonction Industrial Ethernet des contrôleurs Doosan Robotics n'utilise pas d'ASIC séparé, mais elle est mise en œuvre sur la base du TCP/IP, donc elle ne prend pas en charge les performances en temps réel.
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Le Task Builder (Générateur de tâches) ou le Task Writer (Rédacteur de tâches) peut vérifier la tâche programmée en mode virtuel, l'exécuter en fonctionnement réel et exécuter les fonctions de mesure du poids de l'outil du robot et de mesure automatique du centre de gravité. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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É tat et couleur de la LED de la bride pour chaque mode LED de la Mode Status (É tat) Description bride É tat par défaut de l'apprentissage. Les Workcell Manager (Gestionnaire des cellules de travail), Task Builder (Générateur de tâches) et Task Writer (Rédacteur de tâches) peuvent être utilisés Manual Ready Bleue...
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Le servo est désactivé en raison d'un arrêt de protection, d'un arrêt d'urgence ou d'un seuil de Servo Off LED éteinte (Servo désactivé) sécurité dépassé. Cet état est le même que STO (Safe Torque Off) Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Fonctions de sécurité Introduction Les robots de Doosan Robotics utilisent divers systèmes de surveillance de sécurité et interfaces électriques de sécurité pour protéger les utilisateurs et dispositifs, ce qui permet l'intégration d'autres dispositifs et de dispositifs de protection supplémentaires. Les performances de chacune de ses fonctions de surveillance et interfaces de sécurité...
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Fonction d'arrêt de sécurité Il s'agit de la fonction d'arrêt et de la fonction de surveillance de l'arrêt de Doosan Robotics qui utilise la fonction de sécurité définie dans IEC 61800-5-2. Nom de la Description de la fonction et détection de l'échec...
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6.2.1 Fonction d'arrêt d'urgence L'utilisateur peut avoir recours au bouton d'arrêt d'urgence pour arrêter le système dans les situations d'urgence. Dans les cas d'urgence, appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence ou l'arrêt d'urgence situé dans le coin supérieur droit du boîtier d'apprentissage ou du boîtier intelligent pour arrêter immédiatement le système.
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Le robot dispose d'une fonction d'arrêt de protection qui arrête le robot en fonction des signaux émis par les dispositifs de protection. Pour plus d'informations concernant la connexion des dispositifs de protection, consultez les sections 4.2.1 et 4.2.3. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Fonction de surveillance de la sécurité Les robots Doosan disposent de diverses fonctions de surveillance de la sécurité pouvant être utilisées comme mesure de réduction du risque à l'aide de l'évaluation des risques. Le seuil détecté par chaque fonction de surveillance qui déclenche l'arrêt peut être configuré...
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Limit E/S de sécurité Les robots de Doosan Robotics disposent d'une interface d'entrée de sécurité capable de connecter les signaux d'arrêt de protection des dispositifs de protection, l'entrée de signal d'arrêt d'urgence externe et le 3-position Enable Switch. Ils sont également équipés d'une interface de sortie de sécurité...
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• Doosan Robotics ne saurait être tenu responsable de pertes ou d'endommagements quels qu'ils soient survenant lors du transport. Veillez à transporter le robot en toute sécurité conformément aux instructions du manuel de l'utilisateur.
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Maintenance La maintenance du système doit être effectuée par Doosan Robotics ou par une société désignée par Doosan Robotics. La maintenance consiste à maintenir le système en état de fonctionnement ou à le remettre en état de fonctionnement en cas de problème, et inclut les tâches de réparation et le diagnostic système d'éventuelles erreurs.
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Lors de la mise au rebut de tout ou partie du système, les lois et législations en vigueur doivent être respectées. Contactez Doosan Robotics pour obtenir des informations détaillées en lien avec la mise au rebut du système.
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Garantie du produit et responsabilité Doosan Robotics (ci-après dénommé « Doosan » ou « Fabricant ») offre une garantie limitée comme spécifié dans ce certificat de garantie pour tous les systèmes de robot (dénommés collectivement « Robot ») et toutes les pièces du système (exceptées les pièces considérées comme des exceptions ou restreintes selon les modalités et conditions...
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10.3 Transfert Cette garantie est incluse dans la période de garantie et si un robot Doosan est vendu à un autre individu par le biais d'une transaction privée, la garantie peut également être transférée. Néanmoins, la garantie n'est valide que si le Fabricant est notifié d'une telle transaction et si la période de garantie est toujours en cours.
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Indemnisation Doosan Robotics continue de mettre à niveau les performances et la fiabilité de son produit et se réserve le droit de mettre à niveau le produit sans notification. Doosan Robotics s'efforce d'assurer que l'intégralité du contenu de ce manuel est exact. Cependant, nous n'assumons aucune responsabilité...
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Annexe A Spécifications système A.1 Robot A.1.1 A0509(s) Catégorie É lément Spécifications Configuration de l'axe 5 kg Charge utile Performance 900 mm Rayon max. Vitesse TCP Over 1m/s ± 0.03mm Répétabilité ±360° / 180°/s Plage / Vitesse J1 ±360° / 180°/s Plage / Vitesse J2 ±160°...
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Boî tier d'apprentissage (4,5 m) / Robot l'outil (6,0 m) Câbles Boî tier intelligent (6,0 m) / Bouton d'arrêt d'urgence (6,0 m) 31 kg Poids Plancher, Plafond, Mur, au choix Montage IP 54 Degré de protection < 65 dB Bruit Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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A.2 Boî tier de contrô le É lément Spécifications 13 kg Poids 450 x 210 x 265 mm + Stand 100mm Dimensions IP40 Degré de protection Interfaces Ethernet / USB 16/16 Port E/S - E/S numérique Port E/S - E/S analogique DC24V Alimentation E/S ModbusTCP Master/Slave, ModbusRTU...
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Températures de fonctionnement 0 - 45 °C (273K-318K) Mise en garde • Si la charge dépasse la plage de capacité de surcharge, les performances de mesure du FTS peuvent être affectées, ou il peut être endommagé. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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A.7 DART Platform Configuration requise pour l'installation (minimale, recommandée) La configuration requise minimale pour l'installation de la DART Platform est la suivante : • OS: Windows 7 Enterprise Service pack1 (64 bit) ou supérieur • CPU: 2.20 GHz ou supérieur •...
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Annexe B Déclaration et certification B.1 Déclaration de confirmation volontaire de sécurité (KCs) Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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Les mesures de l'articulation 2 et de l'articulation 3 sont effectuées avec l'axe de rotation parallèle au sol et lorsque le robot est arrêté au cours d'un mouvement descendant en position verticale par rapport au sol. Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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C.1.3 Position et condition pour les mesures Articulation 1 Articulation 2 Articulation 3 Extension à 100 % Catégorie d'arrêt Extension à 33% Catégorie d'arrêt Extension à 66% Catégorie d'arrêt Extension à 100 % Catégorie d'arrêt Tableau C.1 Position pour les extensions à 33 %, 66 % et 100 %...
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Articulat 2 ion 2 3 Arrêt de l'initiali sation de la po sition Articulat ion 3 Tableau C.2 Position lorsque l'arrêt est initié et angle mesuré ( Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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C.2 A0509 C.2.1 Catégorie d'arrêt 1 (a) Distance d'arrêt à 33 % de la charge max. (rad) (d) Temps d'arrêt à 33 % de la charge max.(ms) (b Distance d'arrêt à 66 % de la charge max.(rad) (e) Temps d'arrêt à 66 % de la charge max.(ms) (c) Distance d'arrêt avec charge max.(rad)
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(e) Temps d'arrêt à 66 % de la charge max. (ms) (c) Distance d'arrêt avec charge max. (rad) (f) Temps d'arrêt avec charge max. (ms) Figure C.4 : Distance d'arrêt et temps d'arrêt de l'articulation 2 (épaule) Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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(a) Distance d'arrêt avec niveau d'étirement max. (b) Temps d'arrêt avec niveau d'étirement max. (ms) (rad) Figure C.5: Distance d'arrêt et temps d'arrêt de l'articulation 3 (coude) C.2.2 Catégorie d'arrêt 0 Articulation 1 Extension = 100 %, Vitesse = 100 %, Charge utile = 100 % Distance d'arrêt (rad) Distance d'arrêt (rad) Articulation 1...
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(e) Temps d'arrêt à 66 % de la charge max. (ms) (c) Distance d'arrêt avec charge max. (rad) (f) Temps d'arrêt avec charge max. (ms) Figure C.6: Distance d'arrêt et temps d'arrêt de l'articulation 1 (Base) Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...
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(a) Distance d'arrêt à 33 % de la charge max. (rad) (d) Temps d'arrêt à 33 % de la charge max. (ms) (b) Distance d'arrêt à 66 % de la charge max. (rad) (e) Temps d'arrêt à 66 % de la charge max. (ms) (c) Distance d'arrêt avec charge max.
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( 2 Articulation 3 0.318 ( 3 Distance ( 0.329 ※ Les angles des articulations 2 et 3 angles correspondent à , , dans le tableau C.2 2 3 Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics...