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5.
Mode et état du robot
Les modes de fonctionnement du robot comprennent le mode manuel au cours duquel
l'utilisateur contrôle le robot directement et le mode automatique au cours duquel le robot
fonctionne sans contrôle direct de l'utilisateur.
5.1
Manual Mode
Ce mode permet à l'utilisateur de contrôler directement le robot. Le robot fonctionne
uniquement lorsqu'un bouton est actionné et l'action correspondante s'arrête dès que le
bouton est relâché.
• En mode manuel, la vitesse du mouvement du TCP est limitée à moins de 250 mm/s
conformément aux réglementations liées à la sécurité du robot.
• Si les résultats de l'évaluation des risques indiquent qu'un 3-position Enable Switch est
requis, alors celui-ci peut être connecté à l'aide du paramètre WCM - Robot - Safety I/O
(E/S de sécurité) du programme d'exploitation du système. Dans ce cas, le Enable
Switch doit être placé sur la position centrale pour permettre le fonctionnement du robot
en mode manuel et pour actionner le servo.
En mode manuel, il est possible de configurer les périphériques du robot dans le Workcell
Manager (Gestionnaire des cellules de travail) ou de programmer les tâches du robot dans
le Task Builder (Générateur de tâches) et le Task Writer (Rédacteur de tâches). Si le robot
ne peut pas fonctionner normalement parce qu'il dépasse le seuil de sécurité par exemple,
la fonction Recovery (Récupération) peut être exécutée pour rétablir un fonctionnement
normal.
5.2
Auto Mode
Ce mode permet de faire fonctionner le robot sans contrôle direct de l'utilisateur. Le robot
effectuera la tâche programmée ou la séquence prédéfinie à l'aide d'une simple commande
d'exécution et sans intervention supplémentaire de l'utilisateur.
Le Task Builder (Générateur de tâches) ou le Task Writer (Rédacteur de tâches) peut
vérifier la tâche programmée en mode virtuel, l'exécuter en fonctionnement réel et exécuter
les fonctions de mesure du poids de l'outil du robot et de mesure automatique du centre de
gravité.
Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics
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