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6.2
Fonction d'arrêt de sécurité
Il s'agit de la fonction d'arrêt et de la fonction de surveillance de l'arrêt de Doosan Robotics qui utilise
la fonction de sécurité définie dans IEC 61800-5-2.
Nom de la
Description de la fonction et détection de l'échec
fonction
de sécurité
STO
Interrompt immédiatement l'alimentation électrique vers tous
(Safe
les moteurs du module joint et actionne le frein pour forcer
Torque
l'arrêt du fonctionnement. (Servo désactivé)
Off)
Toutes les joints sont arrêtées avec la décélération maximale
SS1
possible, l'alimentation du moteur est interrompue et le frein est
(Safe
actionné pour arrêter le fonctionnement. (Servo désactivé)
Stop 1)
Si la décélération n'est pas suffisante lors de l'arrêt, la méthode
est définie sur arrêt STO.
Toutes les joints sont arrêtées avec la décélération maximale
SS2
possible, et la fonction de surveillance de l'arrêt SOS est
(Safe
définie.
Stop 2)
Si la décélération n'est pas suffisante lors de l'arrêt, la méthode
est définie sur arrêt STO.
SOS
La position actuelle est maintenue, le moteur est alimenté en
(Safe
électricité et le frein est relâché (Servo activé).
Operating
Si un changement de position anormal est détecté, STO est
Stop)
défini.
Nom de la
fonction de
sécurité
En cas de pression sur l'interrupteur d'arrêt
Emergency
d'urgence du boî tier d'apprentissage
Stop
En cas de pression sur l'interrupteur d'arrêt
(Arrêt
d'urgence)
d'urgence connecté au bornier TBSFT EM
Protective
Si le dispositif de protection connecté au bornier
Stop
TBSFT PR est activé
(Arrêt de
protection)
Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics
É vénement déclenchant l'arrêt
Mode
arrêt
STO or
SS1
STO,
SS1 or
SS2
84
PFHd
PL, SIL
PFHd
PL, SIL
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