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4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.3.6
4.3.7
5. Mode et état du robot ................................................................. 80
5.1 Manual Mode ..................................................................................................... 80
5.2 Auto Mode .......................................................................................................... 80
5.3 É tat et couleur de la LED de la bride pour chaque mode ......................... 81
6. Fonctions de sécurité ................................................................ 83
6.1 Introduction ....................................................................................................... 83
6.2 Fonction d'arrêt de sécurité ............................................................................ 84
6.2.1
6.2.2
6.3 Fonction de surveillance de la sécurité ........................................................ 87
6.4 E/S de sécurité .................................................................................................. 88
7. Transport ..................................................................................... 89
7.1 Mises en garde pendant le transport ............................................................ 89
7.2 Position du robot pour le transport ............................................................... 89
7.3 Spécifications d'emballage ............................................................................. 89
8. Maintenance ................................................................................ 90
Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics
Connexion d' a utres dispositifs externes - Capteur de vision ............................................................................................................... 76
Connexion d' u n dispositif externe – DART Platform .................................................................................................................................... 77
Configuration de ModbusTCP Slave ............................................................................................................................................................................. 78
Protocole étendu – Configuration du dispositif PROFINET IO Device (PNIO device) ....................................... 78
Protocole étendu - Configuration de EtherNet/IP Adapter (EIP adapter) ............................................................................ 78
Utilisation du protocole étendu ................................................................................................................................................................................................. 79
Utilisation du General Purpose Register (GPR) ................................................................................................................................................ 79
Fonction d' a rrêt d' u rgence ............................................................................................................................................................................................................ 85
Protective Stop (Arrêt de protection) ................................................................................................................................................................................. 86
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