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Annexe C Distance d'arrêt et temps d'arrêt
C.1 Méthodes et conditions de mesure
C.1.1 Informations générales
⚫ La distance d'arrêt correspond au déplacement angulaire à partir du moment où un signal
d'arrêt est généré jusqu'au moment où tous les manipulateurs arrêtent le fonctionnement.
⚫ Le temps d'arrêt correspond au temps qui s'écoule entre le moment où un signal d'arrêt est
généré et le moment où tous les manipulateurs arrêtent le fonctionnement.
⚫ Les données de distance d'arrêt et de temps d'arrêt sont fournies pour l'articulation 1,
l'articulation 2 et l'articulation 3 dont les distances de déplacement sont longues.
⚫ Le mouvement d'un axe de chevauchement peut provoquer une distance d'arrêt plus longue.
⚫ Les données de distance d'arrêt et de temps d'arrêt sont définies conformément à ISO 10218-
1:2011, annexe B.
C.1.2 Catégorie d'arrêt:
⚫ Catégorie d'arrêt 1
La distance d'arrêt et le temps d'arrêt de l'articulation 1 (base) et de l'articulation 2 (épaule)
sont mesurés à 33 %, 66 % et 100 % de la vitesse, du niveau d'étirement et de la charge
maximaux, respectivement. La distance d'arrêt et le temps d'arrêt de l'articulation 3 (coude)
sont mesurés à 33 %, 66 % et 100 % de la vitesse et de la charge maximales. Le niveau
d'étirement lors de la mesure de l'articulation 3 est verrouillé au maximum en raison de la
longueur du bras inférieur et du poignet entièrement plat.
⚫ Catégorie d'arrêt 0
La distance d'arrêt et le temps d'arrêt de l'articulation 1 (base), de l'articulation 2 (épaule) et de
l'articulation 3 (coude) sont mesurés à la vitesse, au niveau d'étirement et à la charge
maximum. É tant donné que les axes de l'articulation 2 et de l'articulation 3 sont parallèles, un
impact provoqué par un arrêt forcé sur un côté peut causer un glissement de l'autre côté.
L'écart angulaire est aussi mesuré.
Remarque : Le pire des scénarios a été pris en compte pour établir les mesures. Les mesures
peuvent varier selon les circonstances.
La mesure de l'articulation 1 est effectuée avec l'axe de rotation perpendiculaire au sol et au cours
d'un mouvement horizontal.
Les mesures de l'articulation 2 et de l'articulation 3 sont effectuées avec l'axe de rotation parallèle au
sol et lorsque le robot est arrêté au cours d'un mouvement descendant en position verticale par
rapport au sol.
Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics
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