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6.
Fonctions de sécurité
6.1
Introduction
Les robots de Doosan Robotics utilisent divers systèmes de surveillance de sécurité et
interfaces électriques de sécurité pour protéger les utilisateurs et dispositifs, ce qui permet
l'intégration d'autres dispositifs et de dispositifs de protection supplémentaires. Les
performances de chacune de ses fonctions de surveillance et interfaces de sécurité
respectent la Category 3, Performance Level d (PL d) décrite dans la norme ISO 13849-1 et
la Hardware Fault Tolerance 1, Safety Integrity Level 2 (SIL 2) décrite dans la norme
CEI 62061.
Remarque
Les cellules de travail doivent être définies à l'aide des fonctions de sécurité et de
l'interface selon l'évaluation des risques réalisée sur l'application robotique
correspondante par l'intégrateur système. Reportez-vous à ce manuel pour plus
d'informations sur les exigences requises à ce sujet.
Si les systèmes de sécurité du robot détectent des défauts du système tels que des
défauts matériels, notamment une panne du circuit d'arrêt d'urgence, un
endommagement du capteur de position ou une erreur de communication de
contrôle, la catégorie d'arrêt 0 est immédiatement initiée. Entre temps, si les
systèmes de sécurité du robot détectent des violations au cours de la surveillance de
sécurité, comme l'activation de l'interrupteur d'arrêt d'urgence, l'entrée de signal
d'arrêt de protection, la détection d'un impact externe ou la détection de paramètres
physiques (position du robot, vitesse, momentum) dépassant les paramètres définis,
le système arrête le robot à l'aide du mode défini selon la configuration du mode
d'arrêt dans le menu des paramètres de sécurité. (Sélectionnez l'une des catégories
d'arrêt 0, 1 ou 2)
Dans certains cas particuliers (détection de collision, TCP Force Violation), un mode
spécial arrêtant le robot après avoir accepté la force externe pendant 0,25 secondes
à la suite de la survenue de l'événement peut être utilisé pour éviter les situations de
clamping où des membres restent coincés entre la pièce/l'accessoire fixé et le robot.
(Mode d'arrêt RS1)
Pour obtenir des informations sur le temps d'arrêt et la distance d'arrêt jusqu'à l'arrêt
complet du robot à compter du moment de la survenue de l'erreur ou de la violation
mentionnée ci-dessus, reportez-vous à l'Annexe C : Distance d'arrêt et temps d'arrêt.
Cette durée doit être prise en compte dans le cadre de l'évaluation des risques
réalisée par l'intégrateur système.
Le menu des paramètres de sécurité peut définir diverses fonctions de sécurité pour
limiter le mouvement des articulations, du robot et du TCP. TCP se rapporte ici à
l'emplacement du point central de la bride de sortie ajouté par le décalage TCP.
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