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4.3.6
Utilisation du protocole étendu
Les fonctions du dispositif PROFINET IO Device (PNIO device) et de l'EtherNet/IP Adapter
(EIP adapter) se lancent ensemble au démarrage du contrôleur et sont connectées en état de
veille avec le dispositif Master. Par conséquent, il est nécessaire de connecter et configurer le
Master afin d'utiliser la fonction. Chaque dispositif Master a des caractéristiques différentes, il
est donc nécessaire de les vérifier.
Remarque
Les paragraphes suivants décrivent les caractéristiques de mise en œuvre des fonctions
générales pour Industrial Ethernet.
La fonction Industrial Ethernet des contrôleurs Doosan Robotics n'utilise pas d'ASIC
séparé, mais elle est mise en œuvre sur la base du TCP/IP, donc elle ne prend pas
en charge les performances en temps réel.
La sortie de données vers des dispositifs externes possède des marquages
identiques (PNIO, EIP), mais l'entrée de données dans le robot n'a que des structures
identiques et ne crée pas de lien. Par conséquent, la sortie de données depuis le
PNIO controller ne se synchronise pas avec celle du EIP scanner.
Pour le I/O table de PNIO et EIP, veuillez vous référer à un document séparé (ou une
pièce jointe).
4.3.7
Utilisation du General Purpose Register (GPR)
La fonction GPR est la mémoire du PNIO device et de l'EIP adapter prédéfinie par l'utilisateur
pour l'utilisation. Elle permet l'échange de données utilisateur entre des dispositifs externes et
le robot.
Remarque
La fonction GPR n'est fournie que via le DRL. Les utilisations du DRL sont les suivantes :
Pour plus d'informations sur le DRL, veuillez vous référer au Programming Manual.
set_output_register_bit(address, val)
set_output_register_int(address, val)
set_output_register_float(address, val)
get_output_register_bit(address)
get_output_register_int(address)
get_output_register_float(address)
get_input_register_bit(address)
get_input_register_int(address)
get_input_register_float(address)
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