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4.3.1
Connexion d'autres dispositifs externes - Capteur de vision
Le robot peut être connecté à un capteur de vision (caméra 2D pour la mesure de position de
l'objet) et les mesures du capteur de vision peuvent être transférées au robot via un réseau
pour relier les commandes du robot.
Configuration du capteur de vision
Configuration de la connexion de communication
◼
Connectez les ports LAN des dispositifs et appliquez la communication TCP/IP pour
transférer les mesures du capteur de vision au robot. (Voir connexion de port LAN 4.3
Connexion réseau) Définissez l'adresse IP du capteur de vision sur TCP/IP 192.168.137.xxx
pour permettre la communication TCP/IP.
◼
Configuration de l'opération de vision
Pour réaliser la mesure de la position de l'objet, une saisie d'image et un apprentissage
visuel de l'objet cible sont nécessaires à l'aide du capteur de vision. Référez-vous au
programme de configuration d'opération de vision dédié fourni par le fabricant du capteur de
vision.
◼
Configuration du format des données de mesure
Pour utiliser les données de mesure du capteur de vision au sein d'une tâche du robot, il est
nécessaire de réaliser une calibration des coordonnées à l'aide du programme de
configuration du capteur de vision avant de commencer la tâche. Les données de mesure
du capteur de vision doivent être transférées à l'aide de la configuration de format suivante :
Format
pos
Pos : Séparateur indiquant le début d'une mesure de données (prefix)
x : Valeur de coordonnée X de l'objet mesuré à l'aide du capteur de vision
y : Valeur de coordonnée Y de l'objet mesuré à l'aide du capteur de vision
angle : Valeur de l'angle de rotation de l'objet mesuré à l'aide du capteur de vision
var1...varN : Information mesurée à l'aide du capteur de vision (par ex. dimension de
l'objet / valeur de contrôle de défaut)
Exemple) pos,254.5,-38.1,45.3,1,50.1 (description : x=254.5, y=-38.1, angle=145.3, var1=1,
var2=50.1)
Configuration du programme du robot
Une fois que la connexion de communication physique a été établie entre le capteur de
vision et le robot et que le capteur de vision a été configuré, un programme doit être
configuré pour permettre la liaison entre le capteur de vision et le programme du robot. Le
Doosan Robot Language (DRL) permet la connexion, la communication et le contrôle du
capteur de vision externe. Il est en outre possible de configurer le programme dans le Task
Writer.
Vous trouverez des informations détaillées et des exemples complets du Doosan Robot
Language (DRL) appliqués aux fonctions du capteur de vision externe dans le manuel de
programmation.
Manuel d'installation v1.6 de Doosan Robotics
,
x
,
y
,
angle
,
var1
76
,
var2
,
...
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