Étalonnage Absolute Accuracy - ABB IRB 6640-235/2.55 Caractéristiques Techniques

1.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy
Généralités
Requiert l'option RobotWare Absolute Accuracy, voir Caractéristiques du
produit - Controller software IRC5 pour en savoir plus.
Principe d'étalonnage
Le principe d'étalonnage Absolute Accuracy (AbsAcc) garantit une précision absolue
du CDO meilleure que ± 1 mm dans le rayon d'action entier (le rayon d'action des
robots avec possibilité de renversement du bras en arrière tels que l'IRB 6640 est
limité aux positions avant).
L'option Absolute Accuracy compense :
L'étalonnage Absolute Accuracy met l'accent sur la précision du positionnement
dans le système de coordonnées cartésien du robot. Il garantit également la
compensation de charge pour toute flexion due à l'outil et à l'équipement. Les
données d'outil du programme du robot sont utilisées à cette fin. Le positionnement
a lieu selon les performances spécifiées, quelle que soit la charge.
Données d'étalonnage
L'utilisateur dispose de données d'étalonnage de robot (fichier de paramètres de
compensation, enregistrées sur le SMB du manipulateur) et d'un certificat indiquant
les performances (Birth Certificate). La différence entre un robot idéal et un robot
réel sans AbsAcc peut atteindre 8 mm et s'explique par les tolérances mécaniques
et la déflexion de la structure du robot due à la charge.
S'il y a une différence, au premier démarrage, entre les données d'étalonnage
dans le système de commande et le SMB du robot, corrigez-la en copiant les
données du SMB dans le système de commande.
Option Absolute Accuracy
L'option Absolute Accuracy est intégrée aux algorithmes du système de commande
afin de compenser cette différence et ne nécessite ni équipements, ni calculs
externes.
L'option Absolute Accuracy est une option RobotWare qui inclut l'étalonnage
individuel du robot (bras mécanique).
Caractéristiques du produit - IRB 6640
3HAC028284-004 Révision: V
• les tolérances mécaniques de la structure du robot ;
• toute flexion due à la charge
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1 Description
1.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy
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