Type Description Instance Double Précision - OnRobot 3FG15 Manuel De L'utilisateur

Fonctionnement
RG2-FT
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : déplacer les doigts à la position souhaitée
Exemple :
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : retourner la valeur de la propriété demandée
Exemple :
OR_RG2FT_MOVE(instance, width, force, wait)
Nom Type
instance Double
précision
Double
width
précision
Double
force
précision Définissez la force de préhension désirée en N
Double
wait
précision
- -
CALL JOB:OR_RG2FT_MOVE (1,100, 40, 1)
out = OR_RG2FT_READ(instance, property)
Nom Type
instance Double
précision
property Chaîne
Double
out
précision
CALL JOB:OR_RG2FT_READ (1,"Width")
GETS D000 $RV
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
Définissez l'ouverture désirée en mm
0 : retour après exécution de la commande (sans
attendre la fin d'exécution)
1 : retour après que les doigts ont atteint la
position
-
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
« Type » : pour obtenir le type d'appareil connecté
« Width » : pour obtenir la largeur actuelle
« Busy » : pour déterminer si le préhenseur est en
mouvement
« GD » : pour déterminer si une préhension a été
détectée
La propriété était « Type » :
0 – Pas de dispositif
2 – RG2FT
La propriété était « Width » : ouverture de
préhenseur réelle en mm
La propriété était « Busy » :
0 – si le préhenseur ne se déplace pas
1 – si le préhenseur se déplace
La propriété était « GD » :
0 – préhension non détectée
1 – préhension détectée
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