OnRobot 3FG15 Manuel De L'utilisateur page 42

Fonctionnement
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : Arrête le mouvement du préhenseur
Exemple :
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : vérifie la connexion du préhenseur
Exemple :
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : Vérifie si le préhenseur est occupé
Exemple :
OR_TFG_STOP(instance)
Nom Type
instance Double
précision
- -
CALL JOB:OR_TFG_STOP(1)
out = OR_TFG_ISCONN(instance)
Nom Type
instance Double
précision
Double
out
précision
CALL JOB:OR_TFG_ISCONN(1)
GETS D000 $RV
out = OR_TFG_ISBUSY(instance)
Nom Type
instance Double
précision
Double
out
précision
CALL JOB:OR_TFG_ISBUSY(1)
GETS D000 $RV
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
-
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
0 : préhenseur non connecté
1 : préhenseur connecté
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
0 : préhenseur non occupé
1 : préhenseur occupé
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