Table des Matières
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Fonctionnement
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement :
Exemple :
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : Relâche l'objet par un déplacement à la largeur désignée (mm)
Exemple :
OR_SG_GRIP (instance, diameter, grip_type)
Nom
Type
instance Double
précision
Double
width
précision Définir la largeur désirée en mm
Double
control
précision
Double
wait
précision
-
-
Saisir la pièce par un déplacement à la largeur désignée (en mm) avec le
type de préhension spécifié (une préhension douce ralentit le préhenseur
quand il s'approche de la largeur cible)
CALL JOB:OR_SG_GRIP (1,50)
OR_SG_RELEASE (instance, width)
Nom
Type
instance Double
précision
Double
width
précision
Double
wait
précision
-
-
CALL JOB:OR_SG_RELEASE(1,70)
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
1 : préhension douce
2 : sans préhension douce
0 : retour après exécution de la commande (sans
attendre la fin d'exécution)
1 : retour après que les doigts ont atteint la
position
-
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
Définir la largeur désirée en mm
0 : retour après exécution de la commande (sans
attendre la fin d'exécution)
1 : retour après que les doigts ont atteint la
position
-
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