Table des Matières
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Fonctionnement
Gecko
Conditions
Précharge
Ultrasonique
Position du
coussinet
Coussinets usés
Occupé
Saisir
Commandes
Position du
coussinet
Seuil de
précharge
Réinitialiser les
journaux
d'erreur
HEX-E/H QC
Conditions
Polarisation
F3D, T3D
Fx, Fy, Fz, Tx, Ty,
Tz
Commandes
Polarisation
Description
Force réelle exercée sur les coussinets [N] (en dessous de 50N, la
valeur est 0N)
Distance réelle mesurée entre le bas du préhenseur et l'objet.[mm]
Position réelle des coussinets Entrée ou Sortie
Si une saisie a été détectée et que la distance de l'objet dépasse
18 mm (sans que les coussinets soient enfoncés), l'objet est perdu et
les coussinets sont Mauvais, ou sinon le résultat est Bon.
Les coussinets sont en mouvement
Lorsque les coussinets sont sortis si la force Précharge est atteinte et
que la distance de l'objet est inférieure à 18 mm, la saisie devient VRAI
ou sinon FAUX. (se réinitialise sur FAUX en enfonçant les coussinets)
Description
Pour tirer les coussinets Entrée ou appuyer sur les coussinets Sortie
Pour régler la limite de force de précharge utilisée pour détecter un
succès de Saisir.
Les options disponibles sont : 50N, 90N, 120N
Efface les erreurs (ex. : Coussinets usés)
Description
VRAI si le capteur a été remis à zéro (biaisé).
F3D= √����
2
2
+ ����
+����
T3D= √����
2
2
+ ����
+����
Valeurs réelles de force [N] et de couple [Nm]
Description
Réglez sur VRAI pour mettre à zéro les signaux du capteur F/T (non
permanents, se rétablit à la remise sous tension)
2
[N]
2
[Nm]
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