OnRobot 3FG15 Manuel De L'utilisateur page 54

Fonctionnement
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : retourner la valeur de la propriété demandée
Exemple :
out = OR_RG2FT_READHEX(instance, sensor, property)
Nom Type
instance Double
précision
sensor Chaîne
property Chaîne
Double
out
précision
CALL JOB:OR_RG2FT_READHEX (1,"L","Fz")
GETS D000 $RV
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
« L » : pour obtenir les données de capteur HEX
GAUCHE
« R » : pour obtenir les données de capteur HEX
DROITE
« GEN » : paramètres pour les deux HEX
« FX », « FY », « FZ » : sélectionnez l'axe de force à
lire
« TX », « TY », « TZ » : sélectionnez l'axe de couple
à lire
« P » : pour lire les données de capteur de
proximité
« Filter » : pour lire le paramètre de filtre actuel
La propriété était « FX ou FY ou FZ » : Valeur de
force en N
La propriété était « TX ou TY ou TZ » : valeur de
couple en mNm
La propriété était « P » : données de capteur de
proximité en mm
La propriété était « Filter » :
0 : Aucun filtre
1 : 500 Hz
2 : 150 Hz
3 : 50 Hz
4: 15 Hz
5: 5 Hz
6: 1,5 Hz
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