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Fonctionnement
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : retourner la valeur de la propriété demandée
Exemple :
out = OR_RG_READ(instance, property)
Nom
Type
instance Double
précision
property Chaîne
Double
out
précision
CALL JOB:OR_RG_READ (1,"Width")
GETS D000 $RV
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
« Type » : pour obtenir le type d'appareil connecté
« Depth » : pour obtenir la profondeur de
préhenseur (longueur)
« RDepth » : pour obtenir la profondeur relative
de préhenseur (longueur)
« Width » : pour obtenir la largeur actuelle
« Safety » : pour obtenir l'état actuel de
l'interrupteur de sécurité
« Busy » : pour déterminer si le préhenseur est en
mouvement
« GD » : pour déterminer si une préhension a été
détectée
La propriété était « Type » :
0 – Aucun dispositif
2 – RG2
6 – RG6
La propriété était « Depth » : profondeur de
préhenseur réelle en mm
La propriété était « RDepth » : profondeur de
préhenseur relative en mm
La propriété était « Width » : ouverture de
préhenseur réelle en mm
La propriété était « Safety » :
0 – si les interrupteurs de sécurité du préhenseur
n'étaient pas actifs
1 – si l'un des interrupteurs de sécurité du
préhenseur a été pressé
La propriété était « Busy » :
0 – si le préhenseur ne se déplace pas
1 – si le préhenseur se déplace
La propriété était « GD » :
0 – préhension non détectée
1 – préhension détectée
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