Table des Matières
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Spécification du matériel
NOTE :
La force totale appliquée dépend de l'angle du doigt, du
courant d'entrée (limité dans la connexion de la bride de l'outil
de certains robots) et du coefficient de frottement entre les
matériaux du bout des doigts et la pièce de travail.
Mouvement des doigts et force
L'action de préhension compte deux phases :
Phase 1 : Pour des raisons de sécurité, les doigts se mettront à bouger avec une faible force
(maximum ~50 N) pour éviter d'endommager tout ce qui pourrait être coincé entre les doigts
du préhenseur et la pièce de travail.
Phase 2 : Lorsque le diamètre du préhenseur est très proche du diamètre cible programmé, le
préhenseur augmente la force de préhension avec la force cible programmée. Après la
préhension, un frein est activé (déclic). L'activation du frein, aussi appelée Force de préhension
détectée, peut être vérifiée dans l'interface utilisateur. Ce frein maintiendra la pièce de travail
avec la force appliquée, sans consommation d'énergie et en maintenant la pièce en cas de perte
de puissance. Ce frein se désactive automatiquement lorsque le préhenseur exécute une
commande de relâchement ou une nouvelle commande de préhension. Lors de la
programmation du préhenseur, le frein peut être désactivé en utilisant les fonctionnalités
présentes dans l'interface.
Diamètre de préhension
Les différentes configurations du doigt et des bouts de doigts fournis permettent d'offrir une
large plage de diamètres.
Position de
Bout de doigt
doigts
(mm)
Ø10
1
Ø13
Ø16,5
Ø10
2
Ø13
Ø16,5
Ø10
3
Ø13
Ø16,5
En fonction de :
• Angle de préhension externe mini. 165º (Pos 1), 163º (Pos 2), 161º (Pos 3) et maxi. 30º (les
3 positions)
• Angle de préhension interne mini. 160º et maxi. 30º
Plus on approche de la plage de diamètre maximum, plus l'angle est faible et donc plus la force
est élevée.
Plage
de
Plage
préhension
préhension
externe (mm)
interne (mm)
10 – 117
35 – 135
7 – 114
38 – 138
4 – 111
41 – 140
26 – 134
49 – 153
23 – 131
52 – 156
20 – 128
55 – 158
44 – 152
65 – 172
41 – 149
68 – 174
38 – 146
71 – 176
de
128
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