Table des Matières
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Fonctionnement
3FG15
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : déplacer les doigts à la position souhaitée
Exemple :
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : Préhension autour d'un diamètre extérieur ou intérieur
Exemple :
OR_TFG_MOVE(instance, diameter, wait)
Nom
Type
instance Double
précision
diameter Double
précision Définissez l'ouverture désirée en mm
Double
wait
précision
-
-
CALL JOB:OR_TFG_MOVE (1,150,1)
OR_TFG_GRIP(instance, diameter, force, , primary_control, wait)
Nom
Type
instance Double
précision
diameter Double
précision Définissez l'ouverture désirée en mm
Double
force
précision
Double
control
précision
Double
wait
précision
-
-
CALL JOB:OR_TFG_GRIP (1,100,40,2,1)
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
0 : retour après exécution de la commande (sans
attendre la fin d'exécution)
1 : retour après que les doigts ont atteint la
position
-
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
Définir la force de préhension désirée en %
0 : ignorer
1 : diamètre intérieur
2 : diamètre extérieur
0 : retour après exécution de la commande (sans
attendre la fin d'exécution)
1 : retour après que les doigts ont atteint la
position
-
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