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Spécification du matériel
Comment traiter une pièce de travail
Avec les outils SG en silicone élastique, le préhenseur peut traiter une large gamme de pièces
de travail, pour un grand nombre d'applications. Différentes conceptions d'outils ont des
capacités qui se chevauchent quand il s'agit de la manipulation de la même pièce de travail,
mais les outils possèdent des caractéristiques différentes et une efficacité spécifique sur une
pièce de travail donnée.
Silicone mou
Différentes conceptions d'outils SG possèdent une partie en silicone mou en haut du
préhenseur. Par rapport aux outils en silicone dur, ces outils conviennent mieux à la
manipulation de pièces de travail fragiles et/ou de pièces de travail présentant de grandes
variances de dimensions. Cela est dû à la nature plus "indulgente" de la par tie molle.
L'utilisateur peut avoir une charge utile réduite par rapport aux outils en silicone dur.
Pour manipuler correctement une pièce, l'utilisateur doit connaître certains paramètres qui
sont définis par les conditions générales de la pièce et sa présentation dans l'application. Cela
permet de définir l'outil à choisir et la largeur de prise réelle sur celui-ci.
Ces paramètres font l'objet d'une présentation générale ci-dessous :
• Forme
• Dimension
• Poids
• Rugosité
• Fragilité
• Orientation du prélèvement/placement
Pour mieux comprendre comment manipuler des pièces avec différents paramètres, des tests
ont été effectués avec un outil SG-a-H, voir le tableau ci-dessous.
Exemple de
matériau
Bois lisse
(poncé)
Métal poli
Métal brut
Plastique
Verre
Matériau
organique
Fibre de
carbone
Notez que les objets de poids élevé nécessitent d'exercer une plus grande force, d'où la
faible largeur de préhension.
Pièce de
Dimension Poids
travail
Barre ronde 27 mm
Cube
d'aluminium 35x25 mm 512 g
Cylindre en
60 mm
aluminium
Flacon en
65 mm
PET
50 mm
POM-C
50 mm
POM-C
Verre
68 mm
54 mm
Tomate
Champignon
40 mm
Raisin
20 mm
Cylindre en
fibre de
38 mm
carbone
Rugosité
32 g
5
1
490 g
8
431 g
1
221 g
2
1410 g
2
238 g
1
2
92 g
8 g
10
7 g
10
48 g
7
Largeur de
Forme
préhension
réelle
Cylindre 20 mm
Carré
15 mm
Cylindre 55 mm
50 mm
Cylindre
Cylindre
42 mm
Cylindre
15 mm
Cylindre 50 mm
Rond
53 mm
Rond
39 mm
Ovale
16 mm
Cylindre 29 mm
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