Table des Matières
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Fonctionnement
RG2/6
Conditions
Largeur
Occupé
Saisir
Enfoncé par
sécurité
Déclenché par
sécurité
Commandes
Largeur
Décalage du
bout de doigt
Cycle
d'alimentation
RG2-FT
Conditions
Proximité (G,D)
Largeur
Occupé
Saisir
FT Polarisation
Gauche et Droit
F3D,T3D
F3D et T3D
Description
Largeur réelle du préhenseur [mm]
Vrai si le préhenseur est en mouvement (n'accepte de nouvelles
commandes que lorsqu'il n'est pas occupé)
Une saisie interne ou externe est détectée.
Vrai si l'un des interrupteurs de sécurité du préhenseur est enfoncé.
Vrai si l'un des interrupteurs de sécurité du préhenseur est déclenché.
Description
Réglez le préhenseur sur une nouvelle largeur [mm] avec une force de
préhension [N]
Réglez le décalage des bouts de doigt sur le côté intérieur du métal
[mm]. Un nombre positif signifie vers l'intérieur.
Si l'interrupteur de sécurité a arrêté le préhenseur, utilisez cette
option pour revenir au fonctionnement normal.
Réinitialise l'alimentation des outils pendant une seconde. Si un autre
préhenseur est connecté, il sera également mis hors tension et sous
tension pendant une seconde. (Assurez-vous qu'aucune pièce ne tombe
pendant la mise hors tension.)
Description
Valeurs réelles des capteurs de proximité des bouts de doigt gauche et
droit [mm]
Largeur réelle du préhenseur [mm]
Vrai si le préhenseur est en mouvement (n'accepte de nouvelles
commandes que lorsqu'il n'est pas occupé)
Une saisie interne ou externe est détectée.
VRAI si le capteur a été remis à zéro (biaisé).
F3D= √����
2
2
+ ����
+����
force du capteur de bout de doigt
T3D= √����
2
2
+ ����
+����
couple du capteur de bout de doigt
Le F3D et le T3D combinés agissant sur un objet que le préhenseur a
saisi
2
[N] où Fx, Fy, Fz sont les composantes de la
[Nm] où Tx, Ty, Tz sont les composantes du
2
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